一种齿轮传动结构的六轴机器人及其组装方法技术
A six axis robot for gear transmission and its assembly method
【技术实现步骤摘要】
一种齿轮传动结构的六轴机器人及其组装方法
本专利技术涉及一种机器人领域，尤其涉及六轴机器人及其生产组装技术。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。当前，机器人安装设计复杂，内部部件精密，密封结构设计复杂，组装费时费力。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种齿轮传动结构的六轴机器人及其组装方法。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种齿轮传动结构的六轴机器人，包括动力部分，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构，所述六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构，自转回旋机构为设置在底部并带动所述六轴机器...
【技术保护点】
一种齿轮传动结构的六轴机器人，包括动力部分，其特征在于，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构(6)，所述六轴运动机构由自转回旋机构(1)、两个左右摇摆机构(2)、关节俯仰摆动机构(3)、横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)，自转回旋机构(1)为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构，两个左右摇摆机构(2)对称固定安装在自转回旋机构(1)的顶部，分别作为第二、三轴运动机构，关节俯仰摆动机构(3)安装在两个左右摇摆机构(2)顶部形成第四轴运动机构，同时两个左右摇摆机构(2)与关节俯仰摆动机构(3)之间并联连接有导杆连杆机构(7)，横向转动机构(4)为第...
【技术特征摘要】
1.一种齿轮传动结构的六轴机器人，包括动力部分，其特征在于，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构(6)，所述六轴运动机构由自转回旋机构(1)、两个左右摇摆机构(2)、关节俯仰摆动机构(3)、横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)，自转回旋机构(1)为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构，两个左右摇摆机构(2)对称固定安装在自转回旋机构(1)的顶部，分别作为第二、三轴运动机构，关节俯仰摆动机构(3)安装在两个左右摇摆机构(2)顶部形成第四轴运动机构，同时两个左右摇摆机构(2)与关节俯仰摆动机构(3)之间并联连接有导杆连杆机构(7)，横向转动机构(4)为第五轴运动机构，末端俯仰摆动机构(5)为第六轴运动机构，横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)依次连接在关节俯仰摆动机构(3)的末端，末端俯仰摆动机构(5)固定有末端执行机构(6)。2.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，左右摇摆机构(2)通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。3.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，关节俯仰摆动机构(3)通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。4.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，横向转动机构(4)通过二级齿轮、三级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。5.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，所述左右摇摆机构包括外壳(16)及设置与外壳(16)侧面的端盖(15)，所述外壳(16)与端盖(15)的连接部的内壁上设置有圆台，圆台与外壳(16)内壁的连接部朝向端盖(15)的一侧设置有密封圈(9)，端盖(15)内壁的顶部中心处固定有顶板(10)，顶板(10)上均匀转动连接设置有4个中心轴(18)，中心轴(18)上转动套设连杆(19)，连杆(19)的另一端转动套设在弧形滑块(11)上，圆台上均匀设置有4个限位槽(14)，弧形滑块(11)的底面上固定有限位销(13),限位销(13)位于限位槽(14)内，端盖(15)与外壳(16)扣合后连接处通过螺杆固定连接，密封圈(9)位于端盖(15)、外壳(16)、弧形滑块(11)构成的空间内。6.根据权利要求5所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，外壳(16)内壁上设置有第一凸环，且弧形滑块(11)上设置有与第一凸环相对的第二凸环。...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓武常，张军，刘建，代宏志，邓先旺，
申请(专利权)人：广东腾山机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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