轻负载机器人结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种轻负载机器人结构，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。本实用新型专利技术提供的轻负载机器人结构，可减少体积和重量，并增加末端承重。

Structure of light load robot

The utility model provides a lightweight robot structure, which comprises a base, rotation of the first arm is connected to the base, connecting the second mechanical arm and the first mechanical arm to rotate, connecting the third mechanical arm and the second arm rotation, connecting the fourth mechanical arm and the third arm rotating machinery; and connected between the first arm and the second arm of the first belt drive mechanism is connected between the second arm and the third arm second belt transmission mechanism is connected between the third arm and the fourth arm third belt drive mechanism. The structure of the light load robot provided by the utility model can reduce the volume and weight and increase the load bearing of the end.

【技术实现步骤摘要】
轻负载机器人结构
本技术涉及机器人自动化设备
，特别涉及一种轻负载机器人结构。
技术介绍
轻负载机器人结构属于六个自由度的机器人，具有非常大的灵活性以及通用型，能够自由地在三维空间内进行运动，因此广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，大幅减少了工人的工作强度，提高了生产效率。但是，在传统技术中，这类机器人虽然具有足够多的自由度，但是其体积大，重量大，而且电机安装位置不合理，导致末端承重较小。
技术实现思路
基于此，为解决上述问题，本技术提供一种轻负载机器人结构，可减少结构的体积和重量，并增加末端承重。其技术方案如下：一种轻负载机器人结构，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。下面对进一步技术方案进行说明：进一步地，所述第一带传动机构包括设置于所述第一机械臂上的第一带轮驱动结构、与所述第一带轮驱动结构连接的第一驱动带轮，设置于所述第二机械臂上的第一从动带轮，以及连接所述第一驱动带轮和第一从动带轮的第一同步带；所述第二带传动机构包括设置于所述第二机械臂上的第二带轮驱动结构、与所述第二带轮驱动结构连接的第二驱动带轮，设置于所述第三机械臂上的第二从动带轮，以及连接所述第二驱动带轮和第二从动带轮的第二同步带；所述第三带传动机构包括设置于所述第三机械臂上的第三带轮驱动结构、与所述第三带轮驱动结构连接的第三驱动带轮，设置于所述第四机械臂上的第三从动带轮，以及连接所述第三驱动带轮和第三从动带轮的第三同步带。进一步地，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间设置有两套所述第一带传动机构，两套所述第一带传动机构包括分别设置于所述第一机械臂两侧的两个所述第一驱动带轮、分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第一从动带轮、分别连接于两套所述第一驱动带轮和第一从动带轮上的两条所述第一同步带、以及设置于所述第一机械臂上并同轴设置于两个所述第一驱动带轮之间的一个所述第一带轮驱动结构；所述第二机械臂与所述第三机械臂之间设置有两套所述第二带传动机构，两套所述第二带传动机构包括分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第二驱动带轮、分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第二从动带轮、分别连接于两套所述第二驱动带轮和第二从动带轮上的两条所述第二同步带、以及设置于所述第二机械臂上并同轴设置于两个所述第二驱动带轮之间的一个所述第二带轮驱动结构；所述第三机械臂与所述第四机械臂之间设置有两套所述第三带传动机构，两套所述第三带传动机构包括分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第三驱动带轮、分别设置于所述第四机械臂两侧的两个所述第三从动带轮、分别连接于两套所述第三驱动带轮和第三从动带轮上的两条所述第三同步带、以及设置于所述第三机械臂上并同轴设置于两个所述第三驱动带轮之间的一个所述第三带轮驱动结构。进一步地，所述第一机械臂包括与所述底座转动连接的底座连接部，所述第一带轮驱动结构及两个所述第一驱动带轮均同轴设置于所述底座连接部上；以及与所述第二机械臂连接的U形第一连接部，两个所述第一从动带轮分别位于U形的所述第一连接部的两伸出端；所述第二机械臂包括与所述第一机械臂铰接的第二连接部，两个所述第一从动带轮分别设置于所述第二连接部一端的两侧，且两个所述第一从动带轮和所述第二连接部均同轴设置于所述第一连接部之间；以及与所述第三机械臂连接的U形第三连接部，所述第三连接部的底端与所述第二连接部的另一端连接，所述第二带轮驱动结构及两个所述第二驱动带轮均同轴设置于所述第三连接部的底端，两个所述第二从动带轮分别位于U形的所述第三连接部的两伸出端；所述第三机械臂包括与所述第二机械臂铰接的第四连接部，两个所述第二从动带轮分别设置于所述第四连接部一端的两侧，且两个所述第二从动带轮和所述第四连接部均同轴设置于所述第三连接部之间；以及与所述第四机械臂连接的U形第五连接部，所述第五连接部的底端与所述第四连接部的另一端连接，所述第三带轮驱动结构及两个所述第三驱动带轮均同轴设置于所述第五连接部的底端，两个所述第三从动带轮分别位于U形的所述第五连接部的两伸出端；两个所述第三从动带轮分别设置于所述第四机械臂的两侧，并位于所述第五连接部的两伸出端之间。进一步地，所述第一机械臂包括铰接于U形的所述第一连接部的两伸出端之间的第一转轴，两个所述第一从动带轮分别套设于所述第一转轴两端，所述第二连接部固定于所述第一转轴中部；所述第二机械臂包括铰接于U形的所述第三连接部的两伸出端之间的第二转轴，两个所述第二从动带轮分别套设于所述第二转轴两端，所述第四连接部固定于所述第二转轴中部；所述第三机械臂包括铰接于U形的所述第五连接部的两伸出端之间的第三转轴，两个所述第三从动带轮分别套设于所述第三转轴两端，所述第四机械臂固定于所述第三转轴中部。进一步地，所述底座包括第一转动机构，所述第一转动机构转动连接所述底座和第一机械臂；所述第一转动机构包括设置于所述底座底部的第一转动电机，以及与所述第一转动电机连接的第四转轴，所述第四转轴连接所述第一机械臂的第一连接部。进一步地，所述第三机械臂包括设置于所述第四连接部上的第二转动机构，所述第二转动机构与所述第五连接部转动连接；所述第二转动机构包括设置于所述第四连接部中的第二转动电机，以及与所述第二转动电机连接的第五转轴，所述第五转轴连接所述第四连接部和第五连接部。进一步地，所述第二转动电机设置于所述第四连接部与所述第二机械臂连接处、并位于U形的所述三连接部的两伸出端之间。进一步地，所述第四机械臂包括第三转动机构，所述第三转动机构包括设置于所述第四机械臂中的第三转动电机、以及与所述第三转动电机连接的减速器。进一步地，所述第三转动电机设置于所述第四机械臂与所述第五连接部连接处、并位于U形的所述第五连接部的两伸出端之间。本技术具有如下有益效果：在各机械臂之间均采用同步带进行传动，减小了该轻负载机器人结构的体积和重量；并且，采用同步带进行传动，有利于提高传动扭力，可满足大功率的传动需求；各机械臂的传动电机采用后置，减轻了该轻负载机器人结构末端的自重，整体负载能力更强；动力传递结构紧凑，功能齐全的同时，整体刚度提升，承重能力增强。附图说明图1是本技术实施例所述轻负载机器人结构的立体结构示意图一；图2是本技术实施例所述轻负载机器人结构的立体结构示意图二；图3是本技术实施例所述轻负载机器人结构的剖视结构示意图一；图4是本技术实施例所述轻负载机器人结构的剖视结构示意图二。附图标记说明：100-底座，110-第一转动电机，120-第四转轴，200-第一机械臂，300-第二机械臂，400-第三机械臂，410-第二转动电机，420-第五转轴，500-第四机械臂，510-第三转动电机，520-减速器，600-第一带传动机构，610-第一驱动带轮，620-第一从动带轮，630-第一同步带，640-第一带轮驱动结构，700-第二带传动机构，710-本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轻负载机器人结构，其特征在于，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。

【技术特征摘要】
1.一种轻负载机器人结构，其特征在于，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。2.根据权利要求1所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一带传动机构包括设置于所述第一机械臂上的第一带轮驱动结构、与所述第一带轮驱动结构连接的第一驱动带轮，设置于所述第二机械臂上的第一从动带轮，以及连接所述第一驱动带轮和第一从动带轮的第一同步带；所述第二带传动机构包括设置于所述第二机械臂上的第二带轮驱动结构、与所述第二带轮驱动结构连接的第二驱动带轮，设置于所述第三机械臂上的第二从动带轮，以及连接所述第二驱动带轮和第二从动带轮的第二同步带；所述第三带传动机构包括设置于所述第三机械臂上的第三带轮驱动结构、与所述第三带轮驱动结构连接的第三驱动带轮，设置于所述第四机械臂上的第三从动带轮，以及连接所述第三驱动带轮和第三从动带轮的第三同步带。3.根据权利要求2所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间设置有两套所述第一带传动机构，两套所述第一带传动机构包括分别设置于所述第一机械臂两侧的两个所述第一驱动带轮、分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第一从动带轮、分别连接于两套所述第一驱动带轮和第一从动带轮上的两条所述第一同步带、以及设置于所述第一机械臂上并同轴设置于两个所述第一驱动带轮之间的一个所述第一带轮驱动结构；所述第二机械臂与所述第三机械臂之间设置有两套所述第二带传动机构，两套所述第二带传动机构包括分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第二驱动带轮、分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第二从动带轮、分别连接于两套所述第二驱动带轮和第二从动带轮上的两条所述第二同步带、以及设置于所述第二机械臂上并同轴设置于两个所述第二驱动带轮之间的一个所述第二带轮驱动结构；所述第三机械臂与所述第四机械臂之间设置有两套所述第三带传动机构，两套所述第三带传动机构包括分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第三驱动带轮、分别设置于所述第四机械臂两侧的两个所述第三从动带轮、分别连接于两套所述第三驱动带轮和第三从动带轮上的两条所述第三同步带、以及设置于所述第三机械臂上并同轴设置于两个所述第三驱动带轮之间的一个所述第三带轮驱动结构。4.根据权利要求3所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一机械臂包括与所述底座转动连接的底座连接部，所述第一带轮驱动结构及两个所述第一驱动带轮均同轴设置于所述底座连接部上；以及与所述第二机械臂连接的U形第一连接部，两个所述第一从动带轮分别位于U形的所述第一连接部的两伸出端；所述第二机械臂包括与所述第一机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖锋，
申请(专利权)人：东莞市联匠机械零部件有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44