The utility model relates to the field of robots, in particular to a six-axis robot with a gear-driven structure. The power part of the six-axis mechanism comprises a six-axis motion mechanism and an end-effector mechanism. The six-axis motion mechanism consists of a self-rotating rotary mechanism, two left and right swinging mechanisms, a joint pitching mechanism, a transverse rotating mechanism, and an end-pitching mechanism. The tilting mechanism is connected in sequence, and the end swing mechanism is fixed with an end effector. The six-axis robot of the utility model can be applied to the technical field of conveying and machining. A robot can realize multi-dimensional stereoscopic operation in space, can effectively save cost and improve the working efficiency of the machine.
【技术实现步骤摘要】
一种齿轮传动结构的六轴机器人
本技术涉及一种机器人领域,尤其涉及六轴机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。当前,机器人安装设计复杂,内部部件精密,密封结构设计复杂,组装费时费力。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种齿轮传动结构的六轴机器人。为了实现上述目的,本技术采用了如下技术方案:一种齿轮传动结构的六轴机器人,包括动力部分,其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构,所述六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构,自转回旋机构为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构,两个左右摇摆机构对称固定安装在自转回旋机构的顶部,分别作为第二、三轴运动机构,关节俯仰摆动机构安装在两个左右摇摆机构顶部形成第四轴运动机构,同时两个左右摇摆机构与关节俯仰摆动机构之间并联连接有导杆连杆机构,横向转动机构为第五轴运动机构,末端俯仰摆动机构为第六轴运动机构,横向转动机构、末端俯仰摆动机构依次连接在关节俯仰摆动机构的末端,末端俯仰摆动机构固定有末端执行机构。具体的,左右摇摆机构通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。具 ...
【技术保护点】
1.一种齿轮传动结构的六轴机器人,包括动力部分,其特征在于,其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构(6),所述六轴运动机构由自转回旋机构(1)、两个左右摇摆机构(2)、关节俯仰摆动机构(3)、横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5),自转回旋机构(1)为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构,两个左右摇摆机构(2)对称固定安装在自转回旋机构(1)的顶部,分别作为第二、三轴运动机构,关节俯仰摆动机构(3)安装在两个左右摇摆机构(2)顶部形成第四轴运动机构,同时两个左右摇摆机构(2)与关节俯仰摆动机构(3)之间并联连接有导杆连杆机构(7),横向转动机构(4)为第五轴运动机构,末端俯仰摆动机构(5)为第六轴运动机构,横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)依次连接在关节俯仰摆动机构(3)的末端,末端俯仰摆动机构(5)固定有末端执行机构(6)。
【技术特征摘要】
1.一种齿轮传动结构的六轴机器人,包括动力部分,其特征在于,其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构(6),所述六轴运动机构由自转回旋机构(1)、两个左右摇摆机构(2)、关节俯仰摆动机构(3)、横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5),自转回旋机构(1)为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构,两个左右摇摆机构(2)对称固定安装在自转回旋机构(1)的顶部,分别作为第二、三轴运动机构,关节俯仰摆动机构(3)安装在两个左右摇摆机构(2)顶部形成第四轴运动机构,同时两个左右摇摆机构(2)与关节俯仰摆动机构(3)之间并联连接有导杆连杆机构(7),横向转动机构(4)为第五轴运动机构,末端俯仰摆动机构(5)为第六轴运动机构,横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)依次连接在关节俯仰摆动机构(3)的末端,末端俯仰摆动机构(5)固定有末端执行机构(6)。2.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人,其特征在于,左右摇摆机构(2)通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。3.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人,其特征在于,关节俯仰摆动机构(3)通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。4.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人,其特征在于,横向转动机构(4)通过二级齿轮、三级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。5.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人,其特征在于,所述左右摇摆机构包括外壳(16)及设置与外壳(16)侧面的端盖(15),所述外壳(16)与端盖(15)的连接部的内壁上设置有圆台,圆台与外壳(16)内壁的连...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓武常,张军,刘建,代宏志,邓先旺,
申请(专利权)人:广东腾山机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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