列车车身表面处理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种列车车身表面处理机器人，包括机械臂、驱动机械臂移动的第一驱动装置、可转动连接于机械臂末端的安装座、驱动安装座绕机械臂转动的第二驱动装置、与第一驱动装置、第二驱动装置电性连接的控制器、及与控制器电性连接的摄像装置，机械臂的末端可转动连接有安装座，安装座上设有除锈头、喷砂头和探伤头，除锈头、喷砂头和探伤头均与所述控制器电性连接。车身表面处理都通过机器人完成，无需人工操作，减轻劳动强度，提高工作效率，且通过摄像装置和控制器的监控，保证施工质量，该机器人通过第一驱动装置驱动机械臂动作，并联合通过第二驱动装置驱动安装座转动，使该机器人适应于车身不同位置的表面处理，使用更灵活。

Train body surface treatment robot

【技术实现步骤摘要】
列车车身表面处理机器人
本技术涉及列车车身表面处理
，特别涉及一种列车车身表面处理机器人。
技术介绍
使用一段时间的列车车身的表面都会生锈，目前都是靠人工进行除锈清理，但由于列车车身面积大，因此除锈手工作业劳动强度大，打磨产生的粉尘也会对操作工人的健康造成很大的损害，容易造成职业病的产生，且施工质量难以保证，工作效率低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种列车车身表面处理机器人，能够减轻劳动强度，保证施工质量，提高工作效率。为实现本技术的目的，采取的技术方案是：一种列车车身表面处理机器人，包括机械臂、驱动机械臂移动的第一驱动装置、可转动连接于机械臂末端的安装座、驱动安装座绕机械臂转动的第二驱动装置、与第一驱动装置、第二驱动装置电性连接的控制器、及与控制器电性连接的摄像装置，机械臂的末端可转动连接有安装座，安装座上设有除锈头、喷砂头和探伤头，除锈头、喷砂头和探伤头均与所述控制器电性连接。该机器人在进行表面处理工作中，先通过摄像装置采集车身的表面生锈信息，并将采集到的信息发送至控制器，控制器根据预设的合格表面进行对比，若不满足要求，则启动第一驱动装置来移动机械臂，将安装座送至需要表面处理的位置，先通过第二驱动装置驱动安装座转动，将除锈头移动至待处理表面，然后启动除锈头对表面进行除锈，除锈过程中通过摄像装置采集实时信息发送至控制器，通过控制器来控制除锈头的工作，待除锈完成后再转动安装座使探伤头移动至已除锈表面，启动探伤头对除锈后的表面进行探伤，若探伤满足要求则再转动安装座使喷砂头移动至待喷砂表面，启动喷砂头进行喷砂，喷砂过程中通过摄像装置采集实时信息发送至控制器，通过控制器来控制喷砂头的工作，直至喷砂合格，完成表面处理。整个车身表面处理都通过机器人完成，无需人工操作，减轻劳动强度，提高工作效率，且通过摄像装置和控制器的监控，保证施工质量，该机器人通过第一驱动装置驱动机械臂动作，且联合通过第二驱动装置驱动安装座转动，使该机器人适应于车身不同位置的表面处理，使机器人的使用更灵活。下面对技术方案进一步说明：进一步的是，列车车身表面处理机器人还包括一端与除锈头连接的第一伸缩件、一端与喷砂头连接的第二伸缩件、一端与探伤头连接的第三伸缩件、及驱动第一伸缩件、第二伸缩件和第三伸缩件作伸缩运动的第三驱动装置，第三驱动装置与控制器电性连接，第一伸缩件、第二伸缩件和第三伸缩件均设于安装座上。根据当前不同的表面处理需求，控制器控制第三驱动装置驱动不同的伸缩件伸长，使对应当前表面处理需求的功能头对表面进行处理，防止其他功能头在工作发生干涉，保证连续作业，进一步提高工作效率。进一步的是，列车车身表面处理机器人还包括抽风头、一端与抽风头连接的第四伸缩件，第四伸缩件设于安装座上，第三驱动装置可驱动第四伸缩件作伸缩运动。在除锈过程中，通过启动抽风头进行吸尘，改善工作环境，也使摄像装置采集到表面信息更准确，进一步保证施工质量。进一步的是，列车车身表面处理机器人还包括标记头、一端与标记头连接的第五伸缩件，第五伸缩件设于安装座上，第三驱动装置可驱动第五伸缩件作伸缩运动。探伤头对除锈后的表面进行探伤，若探伤不满足要求则再转动安装座使标记头移动至探伤表面进行标记，便于跟踪处理。进一步的是，安装座设有容纳腔、与除锈头适配的第一通孔、与喷砂头适配的第二通孔、与探伤头适配的第三通孔、与抽风头适配的第四通孔、及与标记头适配的第五通孔，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔和第五通孔均与容纳腔连通，第一伸缩件、第二伸缩件、第三伸缩件、第四伸缩件和第五伸缩件均位于容纳腔内。根据当前不同的表面处理需求，控制器控制第三驱动装置驱动不同的伸缩件将对应功能头伸出对应的通孔，对表面进行处理，防止其他功能头则缩回在安装座的容纳腔内，既可以防止在工作发生干涉，又可以使整体外形更美观，结构更紧凑。进一步的是，机械臂包括支臂和与支臂铰接的摆臂，第一驱动装置驱动摆臂绕支臂摆动。在喷砂过程中，若喷射角度或喷射距离偏离最佳范围时，第一驱动装置驱动摆臂运动，调节机械臂的关节参数，使喷砂效果最佳，进一步提高施工质量。进一步的是，列车车身表面处理机器人还包括底座、及驱动底座移动的移动装置，移动装置与控制器电性连接，机械臂、摄像装置、第一驱动装置、第二驱动装置均设于底座上。移动装置带动底座移动，便于机器人移动，使机器人对车身表面的不同位置进行处理，且在喷砂过程中控制器控制移动装置工作，避免相邻两个喷面重叠过多，进一步保证施工质量。进一步的是，列车车身表面处理机器人还包括设于安装座上的测距传感器，测距传感器与控制器电性连接。通过测距传感器精确检测安装座与车身表面的距离，从而精确控制不同功能头于车身表面的距离，进一步保证施工质量。进一步的是，喷砂头设有砂砾输送空气阀，砂砾输送控制阀与控制器电性连接。通过控制砂砾输送空气阀处的压力，来控制砂料喷出的动能大小，提高喷砂质量。进一步的是，除锈头为磨头，探伤头为超声波探头。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术在进行表面处理工作中，先通过摄像装置采集车身的表面生锈信息，并将采集到的信息发送至控制器，控制器根据预设的合格表面进行对比，若不满足要求，则启动第一驱动装置来移动机械臂，将安装座送至需要表面处理的位置，先通过第二驱动装置驱动安装座转动，将除锈头移动至待处理表面，然后启动除锈头对表面进行除锈，除锈过程中通过摄像装置采集实时信息发送至控制器，通过控制器来控制除锈头的工作，待除锈完成后再转动安装座使探伤头移动至已除锈表面，启动探伤头对除锈后的表面进行探伤，若探伤满足要求则再转动安装座使喷砂头移动至待喷砂表面，启动喷砂头进行喷砂，喷砂过程中通过摄像装置采集实时信息发送至控制器，通过控制器来控制喷砂头的工作，直至喷砂合格，完成表面处理。整个车身表面处理都通过机器人完成，无需人工操作，减轻劳动强度，提高工作效率，且通过摄像装置和控制器的监控，保证施工质量，该机器人通过第一驱动装置驱动机械臂动作，且联合通过第二驱动装置驱动安装座转动，使该机器人适应于车身不同位置的表面处理，使机器人的使用更灵活。附图说明图1是本技术实施例列车车身表面处理机器人的结构示意图；图2是本技术实施例安装座的结构示意图。附图标记说明：10.机械臂，110.支臂，120.摆臂，20.安装座，210.容纳腔，220.第一通孔，230.第二通孔，240.第三通孔，250.第四通孔，260.第五通孔，30.摄像装置，40.除锈头，410.第一伸缩件，50.喷砂头，510.第二伸缩件，60.探伤头，610.第三伸缩件，70.抽风头，710.第四伸缩件，80.标记头，810.第五伸缩件，90.测距传感器，100.底座，200.移动装置。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明：如图1和图2所示，一种列车车身表面处理机器人，包括机械臂10、驱动机械臂10移动的第一驱动装置(附图未标识)、可转动连接于机械臂10末端的安装座20、驱动安装座20绕机械臂10转动的第二驱动装置(附图未标识)、与第一驱动装置、第二驱动装置电性连接的控制器(附图未标识)、及与控制器电性连接的摄像装置30，机械臂10的末端可转动连接有安装座20，安装座20上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种列车车身表面处理机器人，其特征在于，包括机械臂、驱动所述机械臂移动的第一驱动装置、可转动连接于所述机械臂末端的安装座、驱动所述安装座绕所述机械臂转动的第二驱动装置、与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置电性连接的控制器、及与所述控制器电性连接的摄像装置，所述机械臂的末端可转动连接有安装座，所述安装座上设有除锈头、喷砂头和探伤头，所述除锈头、所述喷砂头和所述探伤头均与所述控制器电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种列车车身表面处理机器人，其特征在于，包括机械臂、驱动所述机械臂移动的第一驱动装置、可转动连接于所述机械臂末端的安装座、驱动所述安装座绕所述机械臂转动的第二驱动装置、与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置电性连接的控制器、及与所述控制器电性连接的摄像装置，所述机械臂的末端可转动连接有安装座，所述安装座上设有除锈头、喷砂头和探伤头，所述除锈头、所述喷砂头和所述探伤头均与所述控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的列车车身表面处理机器人，其特征在于，还包括一端与所述除锈头连接的第一伸缩件、一端与所述喷砂头连接的第二伸缩件、一端与所述探伤头连接的第三伸缩件、及驱动所述第一伸缩件、所述第二伸缩件和所述第三伸缩件作伸缩运动的第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述控制器电性连接，所述第一伸缩件、所述第二伸缩件和所述第三伸缩件均设于所述安装座上。3.根据权利要求2所述的列车车身表面处理机器人，其特征在于，还包括抽风头、一端与所述抽风头连接的第四伸缩件，所述第四伸缩件设于所述安装座上，所述第三驱动装置可驱动所述第四伸缩件作伸缩运动。4.根据权利要求3所述的列车车身表面处理机器人，其特征在于，还包括标记头、一端与所述标记头连接的第五伸缩件，所述第五伸缩件设于所述安装座上，所述第三驱动装置可驱动所述第五伸缩件作伸缩运动。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓娟，程智勇，孙捷新，
申请(专利权)人：广州铁路职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44