The utility model discloses a robot line attitude control device, comprising a robot body, are arranged on the walking wheel and vertically arranged above the robot at the top of the robot body and along the vertical axis of the free rotation of the line hook, line hook and a lifting motor connected to the lifting motor driven robot relative line hook up and down movement, the robot body hanging on the wire through the walking wheel, the vertical axis and the line hook wheel perpendicular to the intersection, in the two side of the robot body front and / or back at least relative arrangement has a propeller, the propeller are respectively connected with a propulsion motor, the propulsion the motor driven by the rotation of the propeller control robot body corresponding to the walking wheel rotating around the hook line and parallel wire suspension. The utility model can adjust the position and attitude of the control robot on-line in real time, and realize the autonomous up and down line operation of the robot.
【技术实现步骤摘要】
机器人上线姿态控制装置
本技术涉及一种机器人姿态控制装置,具体涉及一种用于机器人自主上下线过程中姿态控制的装置。
技术介绍
对输电线路进行定期巡视检查,随时掌握输电线路的运行状态,及时发现和消除隐患,预防事故的发生,是供电企业最重要的工作任务之一。由于缺乏先进实用的巡检维护作业装备,目前这类在危险、恶劣环境下的特殊作业任务主要由人工来完成,这种人工检修维护作业方式,不仅劳动强度大、工作效率低、作业质量不稳定,而且存在严重的人身安全隐患,已越来越不适应现代化电网和经济社会快速发展的需要。随着巡检机器人技术逐趋成熟,智能巡检机器人设备,将会成为智能电网的重要载体平台。虽然,开展输电线路机器人检修能提高作业效率、降低作业风险,但目前现有的悬挂式机器人基本都是通过人工利用纤绳牵拉而上升到导线上,然后再由作业人员调整机器人姿态并将机械臂吊挂至导线上,这样做需要耗费太多人力与时间,且人工操作的稳定性差,制约了机器人的规模化应用。加之,这类机器人在自主上下线过程中受导线舞动、风力与自身重力等因素影响,很难在空中控制姿态、保持平衡,导致机器人上的行走轮连线与导线交叉,不能可靠挂线,严重制约了机器人实用化与带电作业效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可远程自动快速调整机器人本体在上线过程中的姿态,提高机器人作业效率,降低劳动强度,实现可靠挂线的机器人上线姿态控制装置。本技术提供的这种机器人上线姿态控制装置,包括机器人本体、若干设置在该机器人本体上方的行走轮和竖直布置在机器人本体上方并可沿其竖直轴心自由旋转的上线挂钩,上线挂钩与一升降电机连接,该升降电机旋转驱动机器人本体相 ...
【技术保护点】
一种机器人上线姿态控制装置,包括机器人本体(1)、若干设置在该机器人本体上方的行走轮(2)和竖直布置在机器人本体上方并可沿其竖直轴心自由旋转的上线挂钩(3),上线挂钩与一升降电机(5)连接,该升降电机旋转驱动机器人本体相对上线挂钩做上下运动,所述机器人本体通过行走轮挂在导线上,其特征在于:所述上线挂钩的竖直轴心与行走轮的走向垂直相交,在机器人本体两侧面的前端和/或后端上至少相对布置有一个螺旋桨(4),各螺旋桨分别与一推进电机(6)连接,各推进电机通过驱动相应的螺旋桨旋转控制机器人本体绕上线挂钩旋转至行走轮与导线平行悬挂。
【技术特征摘要】
1.一种机器人上线姿态控制装置,包括机器人本体(1)、若干设置在该机器人本体上方的行走轮(2)和竖直布置在机器人本体上方并可沿其竖直轴心自由旋转的上线挂钩(3),上线挂钩与一升降电机(5)连接,该升降电机旋转驱动机器人本体相对上线挂钩做上下运动,所述机器人本体通过行走轮挂在导线上,其特征在于:所述上线挂钩的竖直轴心与行走轮的走向垂直相交,在机器人本体两侧面的前端和/或后端上至少相对布置有一个螺旋桨(4),各螺旋桨分别与一推进电机(6)连接,各推进电机通过驱动相应的螺旋桨旋转控制机器人本体绕上线挂钩旋转至行走轮与导线平行悬挂。2.根据权利要求1所述的机器人上线姿态控制装置,其特征在于:所述上线挂钩设置在沿行走轮走向的机器人本体上方中心。3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:周展帆,严宇,邹德华,刘兰兰,欧跃雄,章健军,
申请(专利权)人:国网湖南省电力公司带电作业中心,国网湖南省电力公司,国家电网公司,
类型:新型
国别省市:湖南,43
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