一拖二机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种一拖二机械手，包括移动机构以及设置在移动组件上的机械手主体；所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件，机械手主体安装在纵向移动组件底端；所述机械手主体包括旋转气缸组件和设置在旋转气缸组件前端的两个夹具，旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，且旋转气缸组件包括旋转气缸主体、设置在旋转气缸主体前端的连接板以及设置在连接板前端的旋转台，两夹具设置在旋转台前端。气管电线能够直接穿入该走线孔中，从进线孔穿进，从出线孔穿出，使得气管电线不会散乱地布置在旋转气缸主体外面，使得机械手主体变地整洁。

Two mechanic hands

The utility model discloses a drag two manipulator, including moving mechanism and is arranged on the moving components on the manipulator body; the moving mechanism comprises a horizontal component and vertical component of mobile mobile manipulator, the main component is installed on the longitudinal moving bottom; the manipulator main body comprises a rotating cylinder assembly and set in two a fixture rotary cylinder assembly end of the wiring hole is arranged in the center of rotation of the cylinder assembly through, and the rotating cylinder assembly includes a rotatable cylinder body, is arranged on the front end of the rotating cylinder body is arranged on the rotary table connecting plate and the front end of the connecting plate, the clamp is arranged at the front end of the rotary table two. The tracheal electric wire can directly penetrate into the line hole, penetrate through the access hole, and pass through the outlet hole, so that the air pipe line will not be arranged outside the rotary cylinder body, making the manipulator body clean and tidy.

【技术实现步骤摘要】
一拖二机械手
本技术涉及机械手
，具体讲是一种一拖二机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。一拖二机械手是机械手中常见的一种，其使用时会用到旋转气缸，旋转气缸会使用气管电线，现有技术的气管电线直接露在机械手外面，气管电线散乱地布置在旋转气缸外面，不够整洁。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的缺陷，本技术的目的在于：提供一种能够使气管电线布置整洁的一拖二机械手。本技术的技术解决方案是：一拖二机械手，包括移动机构以及设置在移动组件上的机械手主体；所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件，机械手主体安装在纵向移动组件底端；所述机械手主体包括旋转气缸组件和设置在旋转气缸组件前端的两个夹具，旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，且旋转气缸组件包括旋转气缸主体、设置在旋转气缸主体前端的连接板以及设置在连接板前端的旋转台，两夹具设置在旋转台前端。进一步地，所述横向移动组件包括横梁、设置在横梁顶部的横向线轨、滑动设置在横向线轨顶端的滑台以及设置在滑台上的横向伺服行星减速电机，横向伺服行星减速电机的转轴连接有一横向传动齿轮，横梁顶部还设有与横向线轨平行设置的横向齿条，横向传动齿轮外侧压在横向齿条外侧。进一步地，所述纵向移动组件包括与横梁垂直设置的纵梁、设置在纵梁上且与滑台一侧滑动配合的纵向线轨以及固定在滑台上的纵向伺服行星减速电机，纵向伺服行星减速电机的转轴连接有一纵向传动齿轮，纵梁上还设有与纵向线轨平行设置的纵向齿条，纵向传动齿轮外侧压在纵向齿条外侧；所述机械手主体安装在纵梁底端。进一步地，所述纵梁底部设有一滑动块，滑动块一侧连接有一驱动气缸，所述连接板顶部设有一移动线轨，滑动块与移动线轨滑动配合。进一步地，所述连接板的一侧固定有一连接块，连接块内侧与驱动气缸的活塞杆端部连接。进一步地，所述连接板的顶端一侧设有两挡板，两挡板的内侧均安装有一位置调节螺丝，滑动块的一侧设有一限位条，限位条底端位于两位置调节螺丝之间。进一步地，所述夹具为气爪，夹具底端均布有三个弹性顶进装置，夹具底端中间设有一导电检测装置。进一步地，所述连接板的一侧设有两个旋转角度调节螺丝。进一步地，所述连接板的一侧还设有一吹气装置，吹气装置的底端靠近夹具设置。进一步地，所述旋转气缸中间具有贯通的进线孔，连接板的中间具有贯通的连接孔，旋转台中间具有贯通的出线孔，所述进线孔、连接孔、出线孔依次连通并组成走线孔。应用本技术所提供的一拖二机械手，其有益效果是：旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，气管电线能够直接穿入该走线孔中，从进线孔穿进，从出线孔穿出，使得气管电线不会散乱地布置在旋转气缸主体外面，使得机械手主体变地整洁。附图说明图1为本技术的一个整体结构示意图；图2为本技术的另一个整体结构示意图；图3为图1中A区域的放大示意图；图4为图2中B区域的放大示意图；图5为本技术的机械手主体的结构示意图；图6为本技术的机械手主体的剖视示意图；图7为本技术的机械手主体与纵梁的安装示意图。图中所示：1—横向移动组件，11—横梁，12—横向线轨，13—滑台，131—横向滑块，132—纵向滑块，14—横向伺服行星减速电机，15—横向传动齿轮，16—横向齿条，2—纵向移动组件，21—纵梁，22—纵向线轨，23—纵向伺服行星减速电机，24—纵向传动齿轮，25—纵向齿条，3—机械手主体，31—旋转气缸组件，311—旋转气缸主体，312—连接板，313—旋转台，32—夹具，4—走线孔，41—进线孔，42—连接孔，43—出线孔，5—滑动块，6—驱动气缸，7—移动线轨，8—连接块，9—挡板，10—位置调节螺丝，11—限位条，12—弹性顶进装置，13—导电检测装置，14—旋转角度调节螺丝，15—吹气装置。具体实施方式为比较直观、完整地理解本技术的技术方案，现就结合本技术附图进行非限制性的特征说明如下：如图1—图7所示，一拖二机械手，包括移动机构以及设置在移动组件上的机械手主体3；移动机构包括横向移动组件1和纵向移动组件2，机械手主体3安装在纵向移动组件2底端；机械手主体3包括旋转气缸组件31和设置在旋转气缸组件31前端的两个夹具32，旋转气缸组件31中心设有贯通的走线孔4，且旋转气缸组件31包括旋转气缸主体311、设置在旋转气缸主体311前端的连接板312以及设置在连接板312前端的旋转台313，两夹具32设置在旋转台313前端。横向移动组件1包括横梁11、设置在横梁11顶部的横向线轨12、滑动设置在横向线轨12顶端的滑台13以及设置在滑台13上的横向伺服行星减速电机14，横向线轨12与滑台13底部的横向滑块131滑动配合，横向伺服行星减速电机14的转轴连接有一横向传动齿轮15，横梁11顶部还设有与横向线轨12平行设置的横向齿条16，横向传动齿轮15外侧压在横向齿条16外侧。纵向移动组件2包括与横梁11垂直设置的纵梁21、设置在纵梁21上且与滑台13一侧滑动配合的纵向线轨22以及固定在滑台13上的纵向伺服行星减速电机23，纵向线轨2与滑台13一侧的纵向滑块滑动132配合，纵向伺服行星减速电机23的转轴连接有一纵向传动齿轮24，纵梁21上还设有与纵向线轨22平行设置的纵向齿条25，纵向传动齿轮24外侧压在纵向齿条25外侧；机械手主体3安装在纵梁21底端。横向伺服行星减速电机14的转轴转动带动横向传动齿轮15转动，横向传动齿轮15带动横向齿条16运动，即带动了滑台13运动，滑台13运动时纵梁21随之运动；纵向伺服行星减速电机23的转轴转动带动纵向传动齿轮24转动，纵向传动齿轮24带动纵向齿条25运动，从而使得纵向向队伍滑台13上下运动。纵梁21底部设有一滑动块5，滑动块5一侧连接有一驱动气缸6，连接板312顶部设有一移动线轨7，滑动块5与移动线轨7滑动配合。连接板312的一侧固定有一连接块8，连接块8内侧与驱动气缸6的活塞杆端部连接。通过驱动气缸6活塞杆的伸缩来带动驱动气缸6运动，驱动气缸6再带动滑动块5运动。连接板312的顶端一侧设有两挡板9，两挡板9的内侧均安装有一位置调节螺丝10，滑动块5的一侧设有一限位条11，限位条11底端位于两位置调节螺丝10之间。调节了位置调节螺丝10位置后，就能改变两位置调节螺丝10之间的距离，这样就能改变限位条11的移动范围，从而改变了滑动块5的移动范围。夹具32为气爪，夹具32底端均布有三个弹性顶进装置12，夹具底端中间设有一导电检测装置13。当工件被夹具32夹紧后，在工件送料过程中通过导电检测装置13进行检测，检测到有料后才运行数控加工，检测采用导电式方法，导电检测装置13包括金属垫片131和设置在金属垫片131中间的塑料垫圈132，当夹具32夹紧工件顶到金属垫片131（信号由夹具32通过工件接通金属垫片131）接通信号，则检测夹有工件，没夹到工件（夹具32没有工件就没法和金属垫片131接通）则没信号。弹性顶进装置12靠弹簧弹性力顶进工件。连接板312的一侧设有两个旋转角度调节螺丝14。连接板312的一侧还设有一吹气装置15，吹气装置15的底端靠近夹具32设置。吹气装置15用于吹去夹具32里面的加工残留垃圾，保证不夹伤工件。旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一拖二机械手，其特征在于：包括移动机构以及设置在移动组件上的机械手主体；所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件，机械手主体安装在纵向移动组件底端；所述机械手主体包括旋转气缸组件和设置在旋转气缸组件前端的两个夹具，旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，且旋转气缸组件包括旋转气缸主体、设置在旋转气缸主体前端的连接板以及设置在连接板前端的旋转台，两夹具设置在旋转台前端。

【技术特征摘要】
1.一拖二机械手，其特征在于：包括移动机构以及设置在移动组件上的机械手主体；所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件，机械手主体安装在纵向移动组件底端；所述机械手主体包括旋转气缸组件和设置在旋转气缸组件前端的两个夹具，旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，且旋转气缸组件包括旋转气缸主体、设置在旋转气缸主体前端的连接板以及设置在连接板前端的旋转台，两夹具设置在旋转台前端。2.根据权利要求1所述一拖二机械手，其特征在于：所述横向移动组件包括横梁、设置在横梁顶部的横向线轨、滑动设置在横向线轨顶端的滑台以及设置在滑台上的横向伺服行星减速电机，横向伺服行星减速电机的转轴连接有一横向传动齿轮，横梁顶部还设有与横向线轨平行设置的横向齿条，横向传动齿轮外侧压在横向齿条外侧。3.根据权利要求2所述一拖二机械手，其特征在于：所述纵向移动组件包括与横梁垂直设置的纵梁、设置在纵梁上且与滑台一侧滑动配合的纵向线轨以及固定在滑台上的纵向伺服行星减速电机，纵向伺服行星减速电机的转轴连接有一纵向传动齿轮，纵梁上还设有与纵向线轨平行设置的纵向齿条...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾思华，
申请(专利权)人：宁波市鄞州华创机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33