A red flower picking robot consists of a walking device, an image acquisition device, a picking device, a filament collection device, a power device and a control device. The walking device features for crawler vehicle; end of the image acquisition device is installed on the walking device, including camera binocular camera support bracket; the picking device is installed in the central position picking manipulator device with six degrees of freedom, and mounted on each arm joint step motor; the filament collecting device comprises transmission hose, flower boxes, flower set filter, a fan and a fan cover, which is set by flower flower box transmission hose and end picking device connected with the picking head, and connected at the front end of the fixed position walking device through a bolt; the power device and a control device mounted on the travel agency the bottom of the device. The invention can automatically identify, pick and collect safflower, and it can completely liberate labor force without manual participation. It can provide power for the safflower industry's leaping development.
【技术实现步骤摘要】
红花采摘机器人
本专利技术设计一种红花采摘机器人,且特别适用于采摘盛开期的红花花丝,属于农业机械收获领域。
技术介绍
红花是一种经济价值很高的作物,广泛应用于色素、中药材、保健品等领域,新疆是其主要的原产地。随着市场上红花需求的日益旺盛,种植面积不断扩大,然而红花的采摘主要还是依靠人工完成,人均采摘量仅为15kg左右,劳动力缺乏现象日益明显;而且人工采摘时,需弯腰抓取,红花植株布满细条状针刺,长时间作业不仅对农户的身体造成一定的劳累损伤,而且由于花丝红色素的侵蚀,对手指同样造成不同程度的损害。随着农业收获领域的快速机械化发展,研发出一种快速、高效、精确的智能采摘红花机器人具有重要的战略意义,同时对于增加新疆人民收入,稳定社会久安亦具有重要的社会价值。然而目前市场上并未出现一种适用于采摘红花花丝的采摘机器人,文献报道的大多数红花采收机尚处于试验阶段,都必须由人工参与才能完成采收工作。因此,研制一种智能、高效、精准识别的红花采摘机器人,是解决红花采摘难题的必要条件之一。
技术实现思路
为了克服
技术介绍
中存在的问题,本专利技术提供了一种红花采摘机器人,目的是提供一种全自动、智能机械化的采摘方式,完全解放劳动力,促进红花产业的规模化发展。为了实现上述目的,本专利技术的技术方案如下:一种红花采摘机器人,包括行走装置、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置。所述行走装置特征为履带式行进小车,以电机为驱动器,作用是防止因农田土地不平,泥泞打滑的现象;所述图像采集装置安装在行走装置的后端部,包括以螺栓连接安装在行进装置上的相机支架,以及可以进行上下左右旋转的 ...
【技术保护点】
一种红花采摘机器人,主要包括行走装置1、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置;所述行走装置1为履带式行进小车,其特征在于以滚轮驱动皮带,继而带动整个装置前进;所述图像采集装置主要包括摄像机支架2和双目摄像机3,摄像机支架2通过螺栓连接安装在行走装置1的后端,双目摄像机3安装相机支架上方,并可以实现上下左右的转动;所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构,包括以螺栓连接安装在行走装置1中部的母臂4,与母臂4连接的动臂Ⅰ5,与动臂Ⅰ5连接的动臂Ⅱ6,与动臂Ⅱ6连接的动臂Ⅲ7,与动臂Ⅲ7连接的动臂Ⅳ8,最后为末端采摘头9,每一个结构之间都有一个步进电机10作为驱动,控制每一个动臂的旋转;所述花丝收集装置特征在于包括输花软管11、集花箱12、风扇13、滤网14和风扇外罩15,所述输花软管11为一种可自由弯曲的通管,将末端采摘头9与集花箱12连接,所述风扇13可产生气流吸力将采摘下来的花丝吸进集花箱12内,所述集花箱12和风扇13之间安装有滤网14,目的是防止花丝流失;所述动力装置和控制装置均安装在行走装置1的底部。
【技术特征摘要】
1.一种红花采摘机器人,主要包括行走装置1、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置;所述行走装置1为履带式行进小车,其特征在于以滚轮驱动皮带,继而带动整个装置前进;所述图像采集装置主要包括摄像机支架2和双目摄像机3,摄像机支架2通过螺栓连接安装在行走装置1的后端,双目摄像机3安装相机支架上方,并可以实现上下左右的转动;所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构,包括以螺栓连接安装在行走装置1中部的母臂4,与母臂4连接的动臂Ⅰ5,与动臂Ⅰ5连接的动臂Ⅱ6,与动臂Ⅱ6连接的动臂Ⅲ7,与动臂Ⅲ7连接的动臂Ⅳ8,最后为末端采摘头9,每一个结构之间都有一个步进电机10作为驱动,控制每一个动臂的旋转;所述花丝收集装置特征在于包括输花软管11、集花箱12、风扇13、滤网14和风扇...
【专利技术属性】
技术研发人员:张立新,张天勇,葛云,朱海燕,王欢,刘光欣,吴天松,李继霞,郭振华,夏博,胡雪,
申请(专利权)人:石河子大学,
类型:发明
国别省市:新疆,65
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。