The utility model discloses a robot walking mechanism is applicable to all terrain, including track mechanism as driving, also includes a wheel body as a front drive and for the swing arm mechanism control wheel mechanism deformation, the swing arm mechanism comprises a mounting plate, a swinging arm driving device, U bracket and Z bracket. The mounting panel is fixedly arranged on the track mechanism, a swinging arm driving device through a fixing frame is mounted on the mounting panel, U shaped bracket is hinged on the swinging arm driving device, one end of the bracket and the U type Z shaped bracket is connected, and the other end is connected with the wheel mechanism. The utility model takes a crawler mechanism as a rear drive, a wheeled mechanism as a front drive, and a swing arm mechanism for controlling the deformation of the wheeled mechanism. The utility model overcomes the shortcomings existing in the use of the simple wheeled or crawler type walking mechanism, and has the characteristics of flexibility, fast walking speed, strong obstacle surmounting ability and stable performance. It can run in flat terrain and various complicated terrain.
【技术实现步骤摘要】
适用于全地形的机器人行走机构
本技术涉及一种机器人零部件,具体涉及一种适用于全地形的机器人行走机构,属于机器人制造业
技术介绍
随着科技的发展,机器人逐渐被应用在各个领域。例如将工程机器人应用在灾难搜救、巡逻侦察、反恐维稳、战场救护和后勤保障的等工作上,能够发挥巨大的作用。而衡量一个机器人设备的性能优劣一般是作为机器人大脑的中央控制器以及作为机器人执行机构的行走机构。因此,机器人行走机构的灵活性、机动性能以及是否适应复杂地形等都会影响机器人的整机性能。目前市场上,工程机器人的行走机构多采用轮式或履带式。轮式行走机构具有质量轻、速度快、机动灵活、效率高且不易损坏路面的特点,但面对台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形时,其越障性能差、稳定性差;另一种履带式行走机构,其一般分为倒梯形结构和扁长形结构。与轮式行走机构相比:履带式行走机构越障能力强,但履带式行走机构存在体型笨重、行走速率慢、不易转弯、机动性差等缺陷。为了让机器人的行走机构同时具备轮式和履带式行走机构的优点,提高机器人行走机构的适用范围,现有技术中出现了各种新型结构的机器人行走机构。例如申请日为2010年06月13日,授权公告号为CN101890986B的中国专利技术专利公开了一种可变形适应全地形的机器人行走机构,包括框架、轮式机构和翻转臂机构。轮式机构为一个四轮机构,采用主动轮驱动,从动轮采用同步带带动,左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动,连接主动轮和从动轮的同步带封装在机器人腔体之内。该行走机构主要依靠四轮机构,翻转臂机构起辅助运动和使机构变形的作用,机构形态上的可变性使之具有四轮、类履 ...
【技术保护点】
适用于全地形的机器人行走机构,包括作为后驱动的履带机构,所述履带机构包括两条相平行设置的履带(7),在每一条履带(7)的两端分别包覆有一履带轮(6),所述履带轮(6)上的转轴通过连接轴承(5)连接有驱动电机(4),其特征在于:还包括作为前驱动的轮式机构和用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构,所述轮式机构通过摆臂机构安装在履带机构的前端,所述摆臂机构包括安装面板(1)、摆臂驱动装置、U形支架(11)和Z形支架(12),所述安装面板(1)固装在履带机构上,所述摆臂驱动装置通过固定架(8)安装在安装面板(1)上,所述U形支架(11)铰装在摆臂驱动装置上,所述Z形支架(12)的一端与U型支架(11)连接、其另一端与轮式机构连接。
【技术特征摘要】
1.适用于全地形的机器人行走机构,包括作为后驱动的履带机构,所述履带机构包括两条相平行设置的履带(7),在每一条履带(7)的两端分别包覆有一履带轮(6),所述履带轮(6)上的转轴通过连接轴承(5)连接有驱动电机(4),其特征在于:还包括作为前驱动的轮式机构和用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构,所述轮式机构通过摆臂机构安装在履带机构的前端,所述摆臂机构包括安装面板(1)、摆臂驱动装置、U形支架(11)和Z形支架(12),所述安装面板(1)固装在履带机构上,所述摆臂驱动装置通过固定架(8)安装在安装面板(1)上,所述U形支架(11)铰装在摆臂驱动装置上,所述Z形支架(12)的一端与U型支架(11)连接、...
【专利技术属性】
技术研发人员:黎泉,张小军,韦相贵,王禄鑫,黄伟鸿,覃胜林,梁业杞,
申请(专利权)人:钦州学院,
类型:新型
国别省市:广西,45
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