The invention relates to a robot hand attitude correction system based on 3D visual recognition, which uses the system to carry out the attitude correction of robot hand. It belongs to the automatic control field of pipeline production. Based on the work of different side 3D visual identification, identify sets of corresponding recognition sites on different sides, and the standard recognition sites in each group and group recognition sites stored were obtained at the end of robot gripper combination, with recognition site matrix, so as to make the whole robot attitude angle. The operation is only used in the field of mature belt system and 3D visual identification system, device does not require special custom, cost control, equipment maintenance; at the same time can guide the robot hand on the workpiece, especially the irregular shape of the workpiece to achieve rapid and effective grasp, to avoid damage to the fragile site in the the premise of increasing production efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统及方法
本专利技术涉及一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统,使用该系统进行机器人手爪姿态校正的方法。具体属于流水线生产的自动化控制领域。
技术介绍
在流水线生产过程中,如何减少人工干预、提高过程的自动化控制水平,一直是人们不断追求的目标。与人不同,机器由于不具有智能,并且在空间结构识别方面存在严重欠缺,使用自动化设备完全替代人工并不现实。其中较为典型的情况是对于流水线中工件的抓取。使用机器人手爪对工件进行抓取需要注意若干问题。其一是工件大部分情况下并非均匀体或具有良好对称结构,其二是工件不同部位承受压力的能力不同。两点结合,需要控制机器人手爪在恰当的位置以恰当的力度进行抓取,既要保证抓取的稳定,又要防止对于工件已有结构的损坏。对于后者而言,如果工件中存在完全不能受力的部分(例如花纹、薄壁等),如果机器人手爪抓取点位于这些部位,甚至会直接造成工件的损坏。现有技术中为了解决前述问题,主要改进方式在于对手爪本身的改进(CN101890722A),包括提供灵活的姿态调整自由度、抓取力度控制手段、柔软的抓手等方式;但是往往需要使用精密复杂的手爪组件,不仅提高了成本,还提高了设备维修保养的难度。3D视觉识别系统是近期发展起来的物体识别方式,并且已被应用于流水线上生产上。3D视觉识别技术的基本原理是,通过采集工件的图像,并通过一定的算法进行处理,获得工件轮廓、外貌、纹理、形态等物理信息,并将这些物理信息数字化、模型化,从而获得计算机可以识别和处理的数字信号,使得诸如机械手等设备能够根据这些数字信号识别并处理工件,从而达 ...
【技术保护点】
一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统,其特征在于,所述系统包括以下组件:(1)第一传送带,所述第一传送带用于工件的匀速传送;(2)第一3D识别装置,所述第一3D识别装置安装于第一传送带上方,用于对第一传送带所传送工件的3D形貌进行第一次识别;(3)挡板,所述挡板安装于第一传送带末端,用于改变工件的放置形态;所述挡板在垂直方向上与第一传送带呈垂直状态,在水平方向上与第一传送带的传送方向呈一定角度;(4)第二传送带,所述第二传送带用于工件继续匀速传送,第二传送带在垂直方向上位于第一传送带下方并具有一定落差,第二传送带的传送方向与第一传送带的传送方向相同;(5)第二3D识别装置,所述第二3D识别装置安装于第二传送带上方,用于对第二传送带所传送工件的3D形貌进行第二次识别;(6)计算装置,所述计算装置用于对第一3D识别装置和第二3D识别装置采集到的图像信号进行处理,计算得到对应的工件形貌,获得工件识别位点,并根据识别位点信息控制机器人手爪的姿态校正。
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统,其特征在于,所述系统包括以下组件:(1)第一传送带,所述第一传送带用于工件的匀速传送;(2)第一3D识别装置,所述第一3D识别装置安装于第一传送带上方,用于对第一传送带所传送工件的3D形貌进行第一次识别;(3)挡板,所述挡板安装于第一传送带末端,用于改变工件的放置形态;所述挡板在垂直方向上与第一传送带呈垂直状态,在水平方向上与第一传送带的传送方向呈一定角度;(4)第二传送带,所述第二传送带用于工件继续匀速传送,第二传送带在垂直方向上位于第一传送带下方并具有一定落差,第二传送带的传送方向与第一传送带的传送方向相同;(5)第二3D识别装置,所述第二3D识别装置安装于第二传送带上方,用于对第二传送带所传送工件的3D形貌进行第二次识别;(6)计算装置,所述计算装置用于对第一3D识别装置和第二3D识别装置采集到的图像信号进行处理,计算得到对应的工件形貌,获得工件识别位点,并根据识别位点信息控制机器人手爪的姿态校正。2.根据权利要求1所述的基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统,其特征在于,所述第一传送带和所述第二传送带的传送速度相同,优选1m/s。3.根据权利要求1所述的基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统,其特征在于,所述挡板在水平方向上与第一传送带的传送方向所呈角度范围在85~55°。4.根据权利要求1所述的基于3D视觉识别的机器人手爪姿态校正系统,其特征在于,所述第一传送带与所述第二传送带的落...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋明安,李志博,孙洁,刘学平,麻辉,同彦恒,
申请(专利权)人:宁夏巨能机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:宁夏,64
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