带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置，它包括支撑板、设置在支撑板上的驱动总成、转向机构，以及行星减速传动机构，驱动总成用于驱动舵轮驱动装置滚动行走，转向机构用于控制驱动总成进行换向行走，行星减速传动机构用于将旋转扭矩以一定的速比传递到驱动总成，驱动总成包括驱动轮安装支架、驱动轮和驱动电机，驱动轮安装支架设在支撑板上，驱动轮通过行星减速传动机构可转动地安装在驱动轮安装支架上，驱动电机的输出轴与行星减速传动机构的输入端连接。本实用新型专利技术体积占用空间小、结构精简、成本低廉，其在减速传递过程中达到更加柔和、连续、稳定地将旋转扭矩传递地驱动轮，有效增加了舵轮驱动装置的传递速比范围。

A new steering wheel with planetary speed reducer drive device

The utility model discloses a belt wheel planetary gear drive mechanism driving device, which comprises a supporting plate, arranged on the supporting plate of the drive assembly, steering mechanism, and the planetary gear transmission mechanism, drive assembly for driving wheel drive device of rolling walk, turn to the mechanism for controlling the drive assembly for reversing walking, planetary gear transmission mechanism is used for rotating torque to a certain ratio to the drive assembly, the drive assembly includes a drive wheel mounting bracket, a driving wheel and a driving motor, a driving wheel is arranged in the bracket on the support plate, a drive wheel through the planetary gear transmission mechanism is rotatably mounted on the driving wheel is installed on the bracket, and the input planet the speed reducer output shaft of the drive motor is connected. The utility model has small occupied space, simple structure, low cost, the slowdown in the transfer process to achieve more soft, continuous and stable rotating torque to the drive wheels, effectively increase the transmission speed ratio range of steering wheel driving device.

【技术实现步骤摘要】
带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置
本技术涉及一种驱动装置，具体来说，涉及一种用于驱动自动导引运输车的带行星减速传动机构的舵轮驱动装置。
技术介绍
AGV小车(AutomatedGuidedVehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。在工业运输中，AGV小车由于依靠蓄电池为其动力来源而不需要驾驶员而得到广泛应用。尤其是在柔性制造系统和自动化仓储系统中，AGV小车成为了物流自动运输的有效工具。但是现有技术中AGV小车还存在以下缺陷：1)通过在驱动电机与驱动轮之间设置减速箱对舵轮驱动装置的驱动轮进行减速制动，由于减速箱的体积通常较大，而且减速箱一般设置在驱动轮的一侧，就会造成舵轮驱动装置的整体体积较大，结构复杂，影响了舵轮驱动装置的应用场合以及增加了舵轮驱动装置的生产成本；2)AGV小车的舵轮驱动装置通常采用驱动器+有刷电机+固定速比减速器的传动结构，其中有刷电机的可靠性较低、体积较大、维护成本高，固定速比减速器的减速传递效果不佳，导致舵轮驱动装置运行不稳定；3)AGV小车采用差速转向驱动装置实现转向行驶，差速转向驱动装置是利用两个电机转速的差速比实现转向，差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差，容易发生故障，成本高。
技术实现思路
针对以上的不足，本技术提供了一种体积占用空间小、结构精简、成本低廉，其在减速传递过程中达到更加柔和、连续、稳定地将旋转扭矩传递地驱动轮，有效增加舵轮驱动装置的传递速比范围的带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置，它包括支撑板、设置在支撑板下方的驱动总成、以及设置在支撑板上方的转向机构，所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于控制所述驱动总成进行转弯换向行走，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括行星减速传动机构，所述行星减速传动机构用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动总成，所述驱动总成包括驱动轮安装支架、驱动轮和驱动电机，所述驱动轮安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架上，所述驱动电机固定安装在所述驱动轮安装支架上，且所述驱动电机的输出轴与所述支撑板平行，所述驱动电机的输出轴与所述行星减速传动机构的输入端连接，以使得所述行星减速传动机构将所述驱动电机的输出轴的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动轮，并带动所述驱动轮滚动行走。为了进一步实现本专利技术，所述行星减速传动机构包括由一级行星齿轮组件、传动齿轮轴、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件组成的内行星轮组件，所述一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件依次并排设置，所述三级行星齿轮组件设置在一级行星齿轮组件与二级行星齿轮组件之间，所述传动齿轮轴依次穿设于一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件的中央位置，以使得一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件保持同轴旋转转动并依次传递旋转扭矩；所述一级行星齿轮组件包括输入端太阳齿轮、至少三个一级行星小齿轮、一级行星架和一级行星内齿圈，所述输入端太阳齿轮与电机输出轴固定连接，每个所述一级行星小齿轮分别枢设于一级行星架上的行星齿轮轴上，所述一级行星内齿圈套设在各一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述输入端太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内，所述输入端太阳齿轮与每个一级行星小齿轮啮合，同时每个一级行星小齿轮均与一级行星内齿圈啮合；所述传动齿轮轴用于在多级行星齿轮之间传递旋转扭矩，所述传动齿轮轴的右端部与一级行星架固定连接，以使得传动齿轮轴跟随一级行星架保持同步旋转；所述三级行星齿轮组件包括三级太阳齿轮、至少三个三级行星小齿轮、三级行星架和三级行星内齿圈，所述三级太阳齿轮与传动齿轮轴枢接，以使得三级太阳齿轮与传动齿轮轴保持同轴而不同步旋转，每个所述三级行星小齿轮分别枢设于三级行星架上的行星齿轮轴上，所述三级行星内齿圈套设在每个三级行星小齿轮以及三级行星架的外围，所述三级太阳齿轮设置在三级行星内齿圈的套孔内，所述三级太阳齿轮与每个三级行星小齿轮啮合，每个三级行星小齿轮均与三级行星内齿圈啮合，所述三级行星内齿圈的一侧与一级行星内齿圈固定连接；所述二级行星齿轮组件包括二级太阳齿轮、至少三个二级行星小齿轮、二级行星架和二级行星内齿圈，二级太阳齿轮与传动齿轮轴固定连接，以使得二级太阳齿轮跟随传动齿轮轴保持同步旋转，每个所述二级行星小齿轮分别枢设于二级行星架上的行星齿轮轴上，所述二级行星架固定设置在三级太阳齿轮上，以使得三级太阳齿轮跟随二级行星架保持同步旋转，所述二级行星内齿圈套设在每个二级行星小齿轮以及二级行星架的外围，所述二级太阳齿轮设置在二级行星内齿圈内，所述二级太阳齿轮与每个二级行星小齿轮啮合，每个二级行星小齿轮均与二级行星内齿圈啮合，所述三级行星内齿圈的另一侧与二级行星内齿圈固定连接；所述驱动轮固定套设在所述三级行星内齿圈的外圆周面上，以使得所述驱动轮与所述三级行星内齿圈保持同轴同步旋转转动。为了进一步实现本专利技术，所述行星减速传动机构还包括两个支撑轴承，所述支撑轴承用于提高三级行星内齿圈的承载能力以及提升三级行星内齿圈运行时的稳定性，所述两个支撑轴承分别设置在一级行星内齿圈和三级行星内齿圈之间以及二级行星内齿圈和三级行星内齿圈之间，所述两个支撑轴承分别套装在一级行星内齿圈和二级行星内齿圈上，两个支撑轴承内圈的内侧壁分别与一级行星内齿圈的外侧壁、二级行星内齿圈的外侧壁固定连接，两个支撑轴承外圈的外侧壁分别与三级行星内齿圈的内侧壁固定连接。为了进一步实现本专利技术，所述行星减速传动机构还包括两个安装端盖，所述两个安装端盖包括第一安装端盖和第二安装端盖，所述第一安装端盖固定设置在一级行星内齿圈上，所述第一安装端盖中央设有配合电机输出轴伸入的第一通孔，所述第二安装端盖固定设置在二级行星内齿圈上，所述第二安装端盖中央设有配合传动齿轮轴伸出的第二通孔。为了进一步实现本专利技术，所述一级行星小齿轮设为三个，三个一级行星小齿轮均匀布置在一级行星架上，相邻两个一级行星小齿轮之间的夹角为120°。为了进一步实现本专利技术，所述二级行星小齿轮设为三个，三个二级行星小齿轮均匀布置在二级行星架上，相邻两个二级行星小齿轮之间的夹角为120°。为了进一步实现本专利技术，所述三级行星小齿轮设为三个，三个三级行星小齿轮均匀布置在三级行星架上，相邻两个三级行星小齿轮之间的夹角为120°。为了进一步实现本专利技术，所述驱动轮安装支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。为了进一步实现本专利技术，所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架上分别设有安装孔，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架上，所述行星减速传动机构的第一安装端盖、第二安装端盖分别通过安装孔与所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架固定连接。为了进一步实现本专利技术，所述转向机构包括转盘、转盘轴承和转向外齿轮圈、转向小齿轮和转向电机，所述转盘固定设置在支撑板的上表面，所述转盘轴承的内圈固定套设在转盘的外圆周上，所述转向外齿轮圈固定套设在所述转盘轴承的外圈上，所述转向外齿轮圈与所述转向小齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置，它包括支撑板、设置在支撑板下方的驱动总成、以及设置在支撑板上方的转向机构，所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于控制所述驱动总成进行转弯换向行走，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括行星减速传动机构，所述行星减速传动机构用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动总成，所述驱动总成包括驱动轮安装支架、驱动轮和驱动电机，所述驱动轮安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架上，所述驱动电机固定安装在所述驱动轮安装支架上，且所述驱动电机的输出轴与所述支撑板平行，所述驱动电机的输出轴与所述行星减速传动机构的输入端连接，以使得所述行星减速传动机构将所述驱动电机的输出轴的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动轮，并带动所述驱动轮滚动行走。

【技术特征摘要】
1.一种带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置，它包括支撑板、设置在支撑板下方的驱动总成、以及设置在支撑板上方的转向机构，所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于控制所述驱动总成进行转弯换向行走，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括行星减速传动机构，所述行星减速传动机构用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动总成，所述驱动总成包括驱动轮安装支架、驱动轮和驱动电机，所述驱动轮安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架上，所述驱动电机固定安装在所述驱动轮安装支架上，且所述驱动电机的输出轴与所述支撑板平行，所述驱动电机的输出轴与所述行星减速传动机构的输入端连接，以使得所述行星减速传动机构将所述驱动电机的输出轴的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动轮，并带动所述驱动轮滚动行走。2.根据权利要求1所述的带行星减速传动机构的新型舵轮驱动装置，其特征在于：所述行星减速传动机构包括由一级行星齿轮组件、传动齿轮轴、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件组成的内行星轮组件，所述一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件依次并排设置，所述三级行星齿轮组件设置在一级行星齿轮组件与二级行星齿轮组件之间，所述传动齿轮轴依次穿设于一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件的中央位置，以使得一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件保持同轴旋转转动并依次传递旋转扭矩；所述一级行星齿轮组件包括输入端太阳齿轮、至少三个一级行星小齿轮、一级行星架和一级行星内齿圈，所述输入端太阳齿轮与电机输出轴固定连接，每个所述一级行星小齿轮分别枢设于一级行星架上的行星齿轮轴上，所述一级行星内齿圈套设在各一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述输入端太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内，所述输入端太阳齿轮与每个一级行星小齿轮啮合，同时每个一级行星小齿轮均与一级行星内齿圈啮合；所述传动齿轮轴用于在多级行星齿轮之间传递旋转扭矩，所述传动齿轮轴的右端部与一级行星架固定连接，以使得传动齿轮轴跟随一级行星架保持同步旋转；所述三级行星齿轮组件包括三级太阳齿轮、至少三个三级行星小齿轮、三级行星架和三级行星内齿圈，所述三级太阳齿轮与传动齿轮轴枢接，以使得三级太阳齿轮与传动齿轮轴保持同轴而不同步旋转，每个所述三级行星小齿轮分别枢设于三级行星架上的行星齿轮轴上，所述三级行星内齿圈套设在每个三级行星小齿轮以及三级行星架的外围，所述三级太阳齿轮设置在三级行星内齿圈的套孔内，所述三级太阳齿轮与每个三级行星小齿轮啮合，每个三级行星小齿轮均与三级行星内齿圈啮合，所述三级行星内齿圈的一侧与一级行星内齿圈固定连接；所述二级行星齿轮组件包括二级太阳齿轮、至少三个二级行星小齿轮、二级行星架和二级行星内齿圈，二级太阳齿轮与传动齿轮轴固定连接，以使得二级太阳齿轮跟随传动齿轮轴保持同步旋转，每个所述二级行星小齿轮分别枢设于二级行星架上的行星齿轮轴上，所述二级行星架固定设置在三级太阳齿轮上，以使得三级太阳齿轮跟随二级行星架保持同步旋转，所述二级行星内齿圈套设在每个二级行...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈法林，
申请(专利权)人：广州智轮科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44