自主驾驶车辆的路口通行方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及自主驾驶车辆的路口通行方法及系统，该方法包括：获知车辆当前位置与路口停止线之间的相对位置关系及车辆当前所处路口的信号灯信息；根据车辆当前位置与路口停止线之间的相对位置关系，判断车辆是否进入预设减速区域；根据信号灯信息，从车辆进入预设减速区域到车辆通过停止区域的过程中实时进行信号灯状态的判断，根据信号灯的状态决定车辆当前应当采用的行驶车速。该系统包括中心控制单元、路口信号灯信息获取单元，用于获取车辆与路口停止线相对位置关系的定位单元及执行中心控制单元下达的速度指令的纵向控制单元，路口信号灯信息获取单元、定位单元和纵向控制单元分别与中心控制单元连接。该方法和系统安全、可靠，可操作性强。

The method and system of Road intersection of autonomous driving vehicle

The present invention relates to a self driving vehicle traffic system and method, the method includes: the relative position between the current position of the vehicle and informed the junction stop line and the intersection of the vehicle signal lamp according to the current vehicle position information; and the intersection stop line between the relative position, determine whether the vehicle entered the preset deceleration area; according to the signal information from the vehicle into the preset deceleration area through the real-time state of the signal lamp process stops in the region of judgment to the vehicle, according to the state decided vehicle signal lamp current should be used in the running speed. The system includes a central control unit, intersection signal information acquisition unit, control unit for longitudinal positioning unit and perform the relative position between the vehicle and the center for the intersection stop line speed control instructions issued by the unit, traffic signal light information acquisition unit, a positioning unit and a longitudinal control unit is connected to the central control unit is connected. The method and system are safe, reliable and maneuverable.

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶车辆的路口通行方法及系统
本专利技术属于汽车
，具体涉及自主驾驶车辆的路口通行方法及系统。
技术介绍
自主驾驶是一种在汽车上日益发展的技术，在汽车自主驾驶的过程中，其驾驶行为必须能够满足其在道路上行驶的各种需要，这其中就包括必须能够自主通过路口，包括有红绿灯和没有红绿灯的路口。目前，自主驾驶车辆自主通过路口的通行策略仍不够完善，且大都没有经过实践验证，可操作性和可靠性不强。
技术实现思路
本专利技术提供了自主驾驶车辆的路口通行方法及系统，旨在解决现有的自主驾驶车辆通过路口时可操作性和可靠性不强的问题。为解决上述技术问题，本专利技术的自主驾驶车辆的路口通行方法包括如下步骤：1)获知车辆当前位置与路口停止线之间的相对位置关系及车辆当前所处路口的信号灯信息；2)根据车辆当前位置与路口停止线之间的相对位置关系，判断车辆是否进入预设减速区域；3)根据信号灯信息，从车辆进入预设减速区域到通过停止区域实时进行信号灯状态的判断，根据信号灯的状态决定车辆当前应当采用的行驶速度。所述预设减速区域包括三个，依次分别是一级减速区域、二级减速区域及停止区域，所述停止区域为与停止线相接的区域。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
自主驾驶车辆的路口通行方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1)获知车辆当前位置与路口停止线之间的距离及车辆当前所处路口的信号灯信息；2)根据车辆当前位置与路口停止线之间的距离，判断车辆是否进入预设减速区域；3)根据信号灯信息，从车辆进入预设减速区域到车辆通过停止区域的过程中实时进行信号灯状态的判断，根据信号灯的状态决定车辆当前应当采用的行驶速度。

【技术特征摘要】
1.自主驾驶车辆的路口通行方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1)获知车辆当前位置与路口停止线之间的距离及车辆当前所处路口的信号灯信息；2)根据车辆当前位置与路口停止线之间的距离，判断车辆是否进入预设减速区域；3)根据信号灯信息，从车辆进入预设减速区域到车辆通过停止区域的过程中实时进行信号灯状态的判断，根据信号灯的状态决定车辆当前应当采用的行驶速度。2.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆的路口通行方法，其特征在于，所述预设减速区域包括三个，依次分别是一级减速区域、二级减速区域及停止区域，所述停止区域为与停止线相接的区域。3.一种预知信号灯状态及其持续时间的路口通行方法，其特征在于，该方法包括：在车辆行驶道路上连续分级设置减速区域，依次分别是一级减速区域、二级减速区域及停止区域，所述停止区域为与停止线相接的区域；车辆按照如下步骤通行：1)当车辆进入一级减速区域后判断信号灯状态，若信号灯为红、黄灯，执行步骤2)，否则，根据绿灯持续时间，判断是否能够按照当前车速通过路口，若能，则不减速直接通过路口，否则，减速至预设减速通行速度，并在进入二级减速区域后，执行步骤3)；2)减速至预设减速通行速度，并实时判断信号灯是否变为绿灯，若变为绿灯，车辆加速至正常道路速度通过路口，否则，进入步骤3)；3)减速至预设预备停车速度，并在进入停止区域后，判断信号灯是否变为绿灯，若是，车辆加速至预设正常道路速度通过，否则，停车等待直至变更为绿灯启动通行。4.一种仅能预知信号灯状态的路口通行方法，其特征在于，该方法包括：在车辆行驶道路上连续分级设置减速区域，依次分别是一级减速区域、二级减速区域及停止区域，所述停止区域为与停止线相接的区域；车辆按照如下步骤通行：当车辆进入...

【专利技术属性】
技术研发人员：李珺，韩威，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41