The invention discloses a universal wheel independent suspension chassis and robot, the universal wheel independent suspension chassis includes a mounting bracket; the upper bracket, the bracket on the top of the rolling body is connected to the mounting bracket; the lower bracket and the lower bracket through a hinge shaft is hinged on the upper bracket, wherein a spring set between the upper support and the lower bracket; the wheel body, a wheel body is hinged on the lower bracket at the bottom of the wheel body through the rolling body relative to the mounting bracket. The chassis independent suspension Cardan wheel can be applied to complex terrain and can pass through the vertical step.
【技术实现步骤摘要】
底盘独立悬架万向轮及机器人
本专利技术涉及万向轮领域,具体地,涉及一种底盘独立悬架万向轮及机器人。
技术介绍
机器人底盘结构,是机器人行走关键部件,对地面的通过性以及机器人行走姿态的稳定性有决定性影响。包含底盘结构、驱动轮、随动轮等。其基本工作原理是上位机(计算机)给定移动指令,通过驱动板计算,驱动电机输出旋转,与地面摩擦力,产生驱动力,从而推动机器人在规划路径行走。目前底盘随动轮,大都采用市场现有小车运输脚轮,偏距大、轮宽窄、减震轮弹簧为定刚度;无法满足机器人底盘封装空间、电梯轿厢与地面高度及宽度地面通过性,减震轮弹簧定刚度无法满足机器人标配底盘宽范围负载,且多个减震轮定刚度并联于底盘,不利于底盘越过垂直台阶,易造成机器人偏航。因此有必要研发一种能够适用于复杂地形,能够通过垂直台阶的底盘独立悬架万向轮及机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种底盘独立悬架万向轮及机器人,该底盘独立悬架万向轮能在复杂地形内平稳运行,且能够通过垂直台阶。适应机器人底盘小空间、地面台阶通过性好,多轮并联底盘变刚度的独立悬架万向轮,满足机器人底盘多场景、多地形平稳运动。为了实现上述目的,根据本专利技术的一方面提供了底盘独立悬架万向轮,包括:安装支架;上支架,所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架;下支架,所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架,所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧;轮体,所述轮体铰接于所述下支架底部,所述轮体能够通过所述滚动体相对于所述安装支架转动。优选地,还包括橡胶垫,所述橡胶垫用于设置在所述弹簧与所述上支架之间及所述弹簧与所述下支架之间。优选地,所述弹 ...
【技术保护点】
一种底盘独立悬架万向轮,其特征在于,所述底盘独立悬架万向轮包括:安装支架;上支架,所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架;下支架,所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架,所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧;轮体,所述轮体铰接于所述下支架底部,所述轮体能够通过所述滚动体相对于所述安装支架转动。
【技术特征摘要】
1.一种底盘独立悬架万向轮,其特征在于,所述底盘独立悬架万向轮包括:安装支架;上支架,所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架;下支架,所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架,所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧;轮体,所述轮体铰接于所述下支架底部,所述轮体能够通过所述滚动体相对于所述安装支架转动。2.根据权利要求1所述的底盘独立悬架万向轮,其特征在于,还包括橡胶垫,所述橡胶垫用于设置在所述弹簧与所述上支架之间及所述弹簧与所述下支架之间。3.根据权利要求1所述的底盘独立悬架万向轮,其特征在于,所述弹簧相对于所述上支架的安装角度为60°-120°。4.根据权利要求3所述的底盘独立悬架万向轮,其特征在于,所述弹簧相对于所述上支架的安装角度为80°-100°。5.根据权利要求1所述的底盘独立悬架万向轮,其特征在于,所述上支架包括连接部及铰接部,所述连接部顶部设置有凹槽,所述连接部通过所述凹槽及所述滚动体连接于所述安装支架,所述连接部底部设置有第一弹簧安装凸起,所述铰接部连接于...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡泉,周发文,闵应宗,
申请(专利权)人:北京云迹科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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