万向移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种万向移动机器人。目前移动机器人对于复杂地形适应能力差，且多不具备独立作业能力。本实用新型专利技术包括上车体、下车体、驱动系统和万向轮；驱动系统包括蜗轮、蜗轮安装轴、主动直齿轮、从动直齿轮、万向轮安装轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、从动锥齿轮安装轴、差速器、主驱动电机、蜗杆、差速器驱动电机和主动锥齿轮安装轴；每根蜗轮安装轴的两端均固定有一个主动直齿轮，每个主动直齿轮与一个从动直齿轮啮合，每个从动直齿轮活套在一根万向轮安装轴上；每根万向轮安装轴的一端与一个万向轮固定。本实用新型专利技术可实现在水平面内的平移运动及绕某点的圆周运动、垂直水平面的旋转运动。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，涉及一种移动机器人，具体涉及一种具有三自由度完全解耦的万向移动机器人。
技术介绍
机器人技术的发展使得机器人应用的领域和范围不断扩展，不仅在军事、工业、农业、医疗、服务、空间探测等行业中得到广泛的应用，而且在航天、海洋探测、危险或条件恶劣的特殊环境中也获得了大量应用。随着机器人应用范围的扩大，人们希望机器人能完成更加复杂的任务。移动机器人作为承载的工作平台，其运动性能对任务的完成效果有直接影响。对于一些执行特殊任务的移动机器人，要求其不仅能在狭窄的地形环境下具有灵活运动的能力，还要求其具有跟踪近距离任意的运动轨迹的能力。目前移动机器人对于多变的复杂地形适应能力相对较差，且多不具备独立作业能力。结合移动机器人的任务需求，迫切需要设计一种具有三自由度(水平面内的两个平移自由度，竖直面内的转动自由度)完全解耦的机器人，使其自主适应复杂地形环境，并独立完成探测任务和实现一定的作业功能。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种万向移动机器人，该移动机器人可以通过驱动系统实现在水平面内任意方向的平移运动、垂直于水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
万向移动机器人，包括上车体、下车体、驱动系统和万向轮，其特征在于：所述的上车体和下车体均为箱体，上车体设置在下车体上，且两者可拆卸连接；驱动系统整体设置在上车体和下车体内部，万向轮设置在上车体和下车体外部，驱动系统驱动万向轮旋转；所述的驱动系统包括蜗轮、蜗轮安装轴、主动直齿轮、从动直齿轮、万向轮安装轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、从动锥齿轮安装轴、差速器、主驱动电机、蜗杆、差速器驱动电机和主动锥齿轮安装轴；所述两个主驱动电机的输出轴均与一根蜗杆固定连接，每根蜗杆与一个蜗轮啮合，每个蜗轮固定在一根蜗轮安装轴中部；两根蜗轮安装轴水平垂直设置，每根蜗轮安装轴的两端均固定有一个主动直齿轮，每个主动直齿轮与...

【技术特征摘要】
1. 万向移动机器人，包括上车体、下车体、驱动系统和万向轮，其特征在于：
所述的上车体和下车体均为箱体，上车体设置在下车体上，且两者可拆卸连接；驱动系统整体设置在上车体和下车体内部，万向轮设置在上车体和下车体外部，驱动系统驱动万向轮旋转；
所述的驱动系统包括蜗轮、蜗轮安装轴、主动直齿轮、从动直齿轮、万向轮安装轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、从动锥齿轮安装轴、差速器、主驱动电机、蜗杆、差速器驱动电机和主动锥齿轮安装轴；所述两个主驱动电机的输出轴均与一根蜗杆固定连接，每根蜗杆与一个蜗轮啮合，每个蜗轮固定在一根蜗轮安装轴中部；两根蜗轮安装轴水平垂直设置，每根蜗轮安装轴的两端均固定有一个主动直齿轮，每个主动直齿轮与一个从动直齿轮啮合，每个从动直齿轮活套在一根万向轮安装轴上；相邻两根万向轮安装轴垂直设置，每根万向轮安装轴的一端与一个万向轮的中心固定连接；所述差速器驱动电机的输出轴与主动锥齿轮安装轴固定连接，主动锥齿轮固定在主动锥齿轮安装轴上，并同时与沿圆周均布的四个从动锥齿轮啮合，每个从动锥齿轮固定在一根从动锥齿轮安装轴的一端，每根从动...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明，王黎喆，周迅，陈文华，撖亚頔，钱萍，周健，杨士彩，章斌，冯军，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：实用新型
国别省市：