一种通过激光进行检测并多轴机器人打磨的方法技术

本发明专利技术提供一种通过激光进行检测并多轴机器人打磨的方法，基于3D点云模板匹配，通过表面法向量和特殊轮廓等特征在三维模型的数据库中进行搜索，完成模式匹配；基于打磨理论，自动生成打磨规划方案的算法；通过三维模型的拓补和求差的技术，自动规划刀路轨迹的数字化算法；工控机实时传输给多轴机器人运动控制程序的通讯系统，完成机器人打磨的控制工作。自动生成相应的打磨方案；提高打磨工序的自动化水平；视觉处理算法中增加3D点云和数字化三维模板的匹配功能，通过匹配能够准确的辨别多种产品，同时提高视觉检测的准确率；实时通讯多轴打磨机器人，指挥机器人自动进行打磨，提高了生产效率。

A method of detecting and grinding multi axis robots by laser

The present invention provides a method for the detection and multi axis robot grinding by laser, 3D point cloud based on template matching, 3D model search in the database through the surface normals and special contour features, complete pattern matching; based on the grinding theory, the automatic generation of grinding planning algorithm by topological and difference; the technology of 3D model, automatic tool path planning algorithm of digital control machine; real-time transmission to the communication system of robot multi axis motion control program, complete control robot grinding. The grinding scheme of the automatic generation; improve the level of automation of polishing process; increase the matching function of 3D point cloud and digital 3D template image processing algorithm, the matching can accurately identify a variety of products, and to improve the accuracy of visual inspection; real-time communication of multi axis grinding robot, robot command automatic grinding, improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种通过激光进行检测并多轴机器人打磨的方法
本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种通过激光进行检测并多轴机器人打磨的方法。
技术介绍
智能视觉检测及打磨的方法是通过工业相机及视觉系统来代替人眼，获取真实的工件信息。另一方面，通过机器人来代替人手，对工件进行对应的打磨加工。因此，智能视觉检测及打磨系统不仅解决了人工通过视觉检测及打磨的效率问题，同时也能解决打磨机存在的检测问题。有助于推动打磨工序的全自动化，提高加工质量和效率。专利号为2017100621443的专利技术专利公开了一种用于机器人打磨的在线视觉检测系统,该系统包括了检测用的运动平台和三维激光摄像头，能够准确的对工件进行视觉的检测，并且通过工控机对数据进行数字化处理，处理后的数据可以用于机器人打磨的编程。该系统的数字化信息处理中并没有对采集的数据进行模式匹配，这样的检测准确率低且检测工件的形态必须保持一致，不能同时检测不同形态的工件。该系统和机器人之间的通讯是依靠人工编程以及对数据进行后处理，自动化水平和生产效率较低。同时该系统还缺少了对打磨方案的刀路规划算法。因此，针对复杂而多样化的打磨方案，该系统就需要人工进行逐一修本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过激光进行检测并多轴机器人打磨的方法，其特征在于：所述打磨方法步骤如下：步骤一：首先通过XY运动平台把需要检测的工件移动到待测区域，在相应位置会有线激光扫描仪对工件进行扫描，同时摄像头对激光信号进行捕捉并生成点云数据；步骤二：之后在计算机中的内置算法，会对点云数据进行图像的形态学处理，提取反应工件形态的特征；步骤三：依靠这些特征，在三维模型的数据库中进行搜索，完成模式匹配，确定该工件属于哪个类别；步骤四：匹配了该工件的类别之后，通过类别预定义的信息和激光摄像头捕捉的信息，可以通过后处理系统生成打磨的刀路；步骤五：再通过机器人运动的模块，编译出控制机器人运动轨迹的程序；步骤六：在运动控制程...

【技术特征摘要】
1.一种通过激光进行检测并多轴机器人打磨的方法，其特征在于：所述打磨方法步骤如下：步骤一：首先通过XY运动平台把需要检测的工件移动到待测区域，在相应位置会有线激光扫描仪对工件进行扫描，同时摄像头对激光信号进行捕捉并生成点云数据；步骤二：之后在计算机中的内置算法，会对点云数据进行图像的形态学处理，提取反应工件形态的特征；步骤三：依靠这些特征，在三维模型的数据库中进行搜索，完成模式匹配，确定该工件属于哪个类别；步骤四：匹配了该工件的类别之后，通过类别预定义的信息和激光摄像头捕捉的信息，可以通过后处理系统生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大鹏，
申请(专利权)人：芜湖微云机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34