The invention discloses a 3D point cloud imaging method, which is characterized in that a laser beam scanning to the measured object surface, binocular imaging system collects laser point information of each laser point plane to space conversion by parameters like a camera, get the space coordinate information of laser points, all the scan point information together to get the 3D point cloud model. The invention has the advantages that: in the process of laser scanning, using two camera real-time positioning beam, 3D information using binocular stereo vision to obtain the laser point, so as to avoid the dependence on laser scanning precision, but also avoid the mechanical structure and optical structure because of the decline in performance caused by the use of analysis to determine whether; there is leakage scanning area 3D point cloud information can be obtained, and the leakage area re scan 3D scan point cloud information, reduce the leakage loss problem brought by image scanning.
【技术实现步骤摘要】
一种3D点云成像及定位的方法
本专利技术涉及计算机成像领域,特别涉及一种3D点云成像及定位的方法。
技术介绍
通过激光进行3D点云成像就是通过摄像头捕捉激光扫描过的每一个点,然后基于激光三角形几何理论,把摄像头捕捉的二维信息转化成三维信息。再捕捉完成所有的激光点,即可生成反映了物体表面形态的3D点云。运动坐标定位不但要得到物体的表面形态,还要确认物体坐标系相对于世界坐标系的位姿。3D点云成像和定位技术在逆工程研究和运用中有着重要的地位。现有技术采用了激光与单镜头/传感器的三角形方法,这样的方法对激光的定位精度要求高,光路复杂,且在使用的过程中精度会不断降低。在面对非常复杂的表面时,会出现激光的扫描盲区,在3D点云成像中会有缺失。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种3D点云成像及定位的方法,该点云成像方法采用双目成像系统对激光点数据进行采集,增加了采集精度,而且能够对形成的3D点云信息进行检测判断是否存在漏扫部分,对漏扫部分进行重新扫描,同时能够得到物体的运动坐标系来确定被扫描的物体的位姿,为物体扫描后的识别、机器自动化控制提供数据基础。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种3D点云成像方法,包括双目成像系统、激光器,激光器发出扫描光束值被测物体表面,双目成像系统采集激光点的信息,通过两个相机标定过的参数对每个激光点进行平面到空间的转换,得到激光点的空间坐标信息,将所有扫描点的信息整合在一起得到3D点云模型。对得到的3D点云模型进行封闭性检测,判断是否有未封闭的曲面,若存在,则扫描存在遗漏点,确定遗漏点所在的区域,对该区域 ...
【技术保护点】
一种3D点云成像及定位的方法,其特征在于:激光器发出扫描光束至被测物体表面,双目成像系统采集激光点的信息,通过两个相机标定过的参数对每个激光点进行平面到空间的转换,得到激光点的空间坐标信息,将所有扫描点的信息整合在一起得到3D点云模型。
【技术特征摘要】
1.一种3D点云成像及定位的方法,其特征在于:激光器发出扫描光束至被测物体表面,双目成像系统采集激光点的信息,通过两个相机标定过的参数对每个激光点进行平面到空间的转换,得到激光点的空间坐标信息,将所有扫描点的信息整合在一起得到3D点云模型。2.如权利要求1所述的一种3D点云成像及定位的方法,其特征在于:对得到的3D点云模型进行封闭性检测,判断是否有未封闭的曲面,若存在,则扫描存在遗漏点,确定遗漏点所在的区域,对该区域重新扫描,更新3D点云模型。3.如权利要求2所述的一种3D点云成像及定位的方法,其特征在于:判断是否有未封闭的曲面包括如下步骤:步骤1:以3D点云模型中各点为中心划定多个与各点相对应检测区域;步骤2:分别计算各检测区域的点云密度;步骤3:根据各区域的点云密度判断检测区域内是否异常,若点云密度异常,则存在未扫描的区域,即为3D点云存在未封闭的曲面。4.如权利要求3所述的一种3D点云成像及定位的方法,其特征在于:若步骤3中检测区域为点云密度异常区域,则检测区域对应的中心点为边界点,相邻的边界点连接形成的轮廓线包围的区域即为存在漏扫点...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘大鹏,
申请(专利权)人:芜湖微云机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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