管板焊接机器人自动对正装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开提供了一种管板焊接机器人自动对正装置。所述自动对正装置固定安装在管板焊接机器人的底部，该自动对正装置包含：机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧，构成三点支撑，驱动脚轮上的轮子旋转可带动架体围绕升降支脚旋转；升降支脚可上下升降，由管板焊接机器人测量焊枪的旋转轴与板面垂直度，经工控机计算并控制驱动脚轮的旋转角度及升降支脚的升降高度，达到自动对正焊枪的旋转轴与板面垂直。

Automatic alignment device for pipe plate welding robot

The invention provides an automatic positive device for a pipe plate welding robot. The automatic aligning device is fixed on the bottom of the tube plate welding robot, the automatic alignment device includes a frame, drive casters, caster wheel, driven lifting feet, driving casters installed on one side at the bottom of the frame, driven casters, lifting support legs arranged on the other side of the frame bottom, constitute the three point support, drive casters the wheel rotation can drive the frame around the rotary lifting feet; lifting feet lifting, rotation axis by measuring robot welding tube sheet and plate vertical rotation angle by computer calculation and control driven casters and lifting foot lifting height, to achieve automatic welding torch is on the rotary shaft and the vertical plate.

【技术实现步骤摘要】
管板焊接机器人自动对正装置
本专利技术涉及管板焊接机器人领域，具体涉及一种管板焊接机器人与被焊工件板面自动对正装置。
技术介绍
管板式换热器在众多行业中得到广泛应用，其中管子与管板的焊接是生产管板式换热器的重要工序。现有的工艺除采用传统手工、管板焊接机施焊外，管板焊接机器人也得到了大量的应用。管板焊接机器人焊接管子时需要其焊枪的旋转轴与管子的中心同轴，也就是焊枪的旋转轴与板面垂直，现有的管板焊接机器人多采用手工调节，比如调节焊枪的旋转轴与板面的水平方向的垂直是通过管板焊接机器人底部安装的脚轮机构来实现的，需人工移位；调节焊枪的旋转轴与板面的竖直方向的垂直是通过管板焊接机器人底部安装的地脚支撑机构来实现的，需人工调节。另一种做法是通过调节焊接机头的姿态，比如调节焊枪的旋转轴与板面的水平方向的垂直是通过竖直安装的旋转轴机构实现的，需人工调节；调节焊枪的旋转轴与板面的竖直方向的垂直是通过水平安装的旋转轴机构实现的，需人工调节。管板焊接机器人焊枪的旋转轴与板面垂直度对于其焊接质量和焊接效率具有重要影响。而以上这些方式在使用中存在以下缺欠：1、垂直度难以测量，调节量难以确定；2、严重依赖人工操作，劳动强度大、自动化程度低、效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种管板焊接机器人自动对正装置，采用自动控制技术，不需人工调节，自动调节使管板焊接机器人焊枪的旋转轴与板面垂直。本专利技术的管板焊接机器人自动对正装置的调节量的确定是利用管板焊接机器人的测量功能实现的，由管板焊接机器人测量焊枪的旋转轴与板面垂直度，在测量得到测量焊枪的旋转轴与板面在水平方向及竖直方向的垂直度后，工控机经过对自动对正装置进行调整使之与管子中心重合，既保证了质量又提高了效率。为了实现本专利技术的目的，采取如下技术方案：一种管板焊接机器人自动对正装置，包括机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，其中所述驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧。本专利技术的管板焊接机器人自动对正装置，其中所述驱动脚轮、与从动脚轮和升降支脚与地面接触构成三点支撑；驱动脚轮上的轮子旋转可带动架体围绕升降支脚旋转；升降支脚可上下升降。本专利技术的有益效果是：实现了管板焊接机器人的焊枪旋转轴与被焊接工件管子的自动对正功能，不用人工参与，降低了工人劳动强度，既保证了质量又提高了效率。附图说明本专利技术的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：附图1为管板焊接机器人对正原理分析图。附图2为本专利技术结构示意图。附图3为本专利技术另一种结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，进一步阐述本专利技术。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本专利技术的某些示范性实施例。如图1所示，管板焊机器人101放置于地面，由于地面的不平、管板工件102的摆放不正等情况，会造成焊枪的旋转轴103与板面104不垂直，焊枪的旋转轴103与板面104的水平方向的夹角为α，焊枪的旋转轴103与板面104的竖直方向的夹角为β，当这两个角度分别超过0.3°时，将极大的影响焊接质量。如图2所示，管板焊接机器人自动对正装置由机架201、驱动脚轮202、从动脚轮203、升降支脚204构成，驱动脚轮202安装在机架201底部一侧，从动脚轮203、升降支脚204安装在机架201底部另一侧。驱动脚轮202与从动脚轮203和升降支脚204与地面接触构成三点支撑；驱动脚轮202上的轮子205旋转可带动架体201围绕升降支脚204旋转，调节α；升降支脚204可上下升降，调节β。驱动脚轮202的驱动结构不限于电机驱动，也可采用气动马达或液压马达等等。升降支脚204的驱动结构不限于电机驱动，也可采用液压油缸等驱动。如图3所示，管板焊接机器人自动对正装置由架体301、驱动脚轮302、第一从动脚轮303、第二从动脚轮304、第一升降支脚305、第二升降支脚306、第三升降支脚307、轮子308组成，驱动脚轮302安装在架体301的底部一侧，第一从动脚轮303、第二从动脚轮304安装在架体301的另一侧，并分居架体301两边，第一升降支脚305、第二升降支脚306安装在架体301前端两侧的底部，第三升降支脚307安装在架体301后端中心的底部。驱动脚轮302与第一从动脚轮303和第二从动脚轮304组成3点支撑结构；第一升降支脚305、第二升降支脚306、第三升降支脚307的可上下升降；驱动脚轮302驱动轮子308旋转可带动架体301围绕第一从动脚轮303、第二从动脚轮304旋转。本专利技术虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本专利技术，任何本领域技术人员在不脱离本专利技术的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改。因此，凡是未脱离本专利技术技术方案的内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本专利技术权利要求所界定的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管板焊接机器人自动对正装置，包括机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，其特征在于：驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧。

【技术特征摘要】
1.一种管板焊接机器人自动对正装置，包括机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，其特征在于：驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宗义，接东旭，
申请(专利权)人：哈尔滨行健智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23