一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及夹持装置领域，特别涉及一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括连接架、气缸、磁性抓具、橡胶减震器、定位套和定位销；所述定位套的内孔设有锥面一；所述定位销的上端设有锥面二；所述锥面一和锥面二配合；气缸的活塞杆伸出推动磁性抓具向下运动并拉伸橡胶减震器，可实现锥面一和锥面二接触，磁性抓具为刚性连接状态；气缸复位时活塞杆缩回，橡胶减震器回弹，可实现锥面一和锥面二分离，磁性抓具为柔性连接状态；通过控制气缸活塞杆的伸缩实现了机器人末端与磁性抓具之间的刚性连接与柔性连接的切换，保障了利用磁性抓具对铁磁性工件尤其是重物进行抓取、搬运以及放置整个过程的安全可靠性。及放置整个过程的安全可靠性。及放置整个过程的安全可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置


[0001]本专利技术涉及夹持装置领域，特别涉及一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置。

技术介绍

[0002]目前，对于铁磁性工件的抓取与搬运大多是通过在机器人末端安装夹爪类或吸盘类的抓取执行器得以实现的，但对于想靠电磁吸盘或电永磁吸盘吸附工件尤其是重物进行抓取、搬运、放置的情况，电磁吸盘或电永磁吸盘与机器人末端之间纯刚性连接或者是纯柔性连接都会存在一定的问题：（1）由于工件平面度存在偏差或摆放姿态存在倾斜，纯刚性连接会导致电磁吸盘或电永磁吸盘和工件之间不能很好地进行贴合，因此存在的空气间隙如果过大会导致吸盘磁性吸力大大衰减，甚至出现吸不起来工件的情况；将工件放置在夹具上时产生的反作用力也容易导致吸盘变形、损坏，甚至出现机器人过载报警、停机等现象。（2）纯柔性连接的电磁吸盘或电永磁吸盘在抓取工件时可更好的贴合工件表面，放置时也可以通过柔性连接产生的较大弹性变形解决夹具的反作用力问题，但是柔性连接的吸盘在工件搬运过程中会出现工件不稳、晃动，甚至掉落等问题。

技术实现思路

[0003]为解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：包括连接架和安装在连接架上的气缸、磁性抓具、橡胶减震器、定位套和定位销；所述连接架上设有多个连接孔，用于提供与外界机器人连接的接口；所述气缸的缸体倒装在连接架的中心位置，其活塞杆端面与磁性抓具的上表面接触；所述连接架与磁性抓具之间还设有橡胶减震器，均布在连接架的四个角处，用于连接架与磁性抓具之间的柔性连接；所述气缸的外侧还均匀地设有定位套和定位销的组合，与橡胶减震器错开分布；所述定位套安装在连接架上；所述定位销上端与定位套配合安装，下端与磁性抓具连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述磁性抓具可以是电磁吸盘或电永磁吸盘。3.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述橡胶减震器具有压缩、拉伸、扭转等多个自由度的变形能力，用于带动磁性抓具实现各个方向的位置微调。4.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于：所述定位套的内孔设有锥面一；所述定位销的上端设有锥面二；所述锥面一和锥面二配合；气缸的活塞杆伸出...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宗义，接东旭，朱吉顺，
申请(专利权)人：哈尔滨行健智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：