The utility model discloses a welding robot, which comprises a base, No. 1, No. 2, 3 spindle spindle, spindle, welding platform, servo motor, the welding arm, the upper part of the base is connected with the 1 base is connected with the servo motor, spindle, spindle connection No. 1 No. 2 No. 1 is connected with the spindle, spindle servo motor. No. 2, No. 3, the main shaft is connected with the main shaft, 2 shaft is connected with a servo motor, 3 main shaft is connected with the welding arm, the welding platform is located outside of the base, the welding platform comprises a cylinder, servo motor, slide, chuck, a signal transmitter, a pulley bracket and a supporting arm, the bracket and the slide rail with bracket connected with a cylinder. Bracket is connected with the servo motor, the cylinder is connected with the upper part of the support arm, the support arm is connected with the servo motor, the support arm is connected to the front end of the chuck and the signal transmitter; the utility model solves the non fixed position welding, especially The automatic tracking and welding of the welding seam in the construction site.
【技术实现步骤摘要】
一种跟踪焊接机器人
本技术属于工业机器人领域,特别是一种跟踪焊接机器人。
技术介绍
非固定工位焊件,特别是施工现场安装焊件的焊接形式变化多样,并且受坡口加工、组对拼装等因素制约,焊缝坡口存在错边、间隙不均匀等问题,直接影响自动焊接的实施。目前发展较成熟的焊缝跟踪装置是激光式传感跟踪装置,其工作原理是将激光线打到焊接部位前方一定距离的焊缝坡口上,传感器接收反射回来的带有坡口信息的结构光,通过图像处理识别焊缝偏差,控制器对焊缝偏差及偏差变化趋势信息进行计算处理后,通过接口电路控制夹持焊枪的运动机构,实现焊接过程中的焊缝跟踪控制。这是一种以激光为光源的主动光视觉法,检测的是焊接之前的信息,而不是焊接部位的实时信息,采用这种焊缝跟踪方法在焊接机器人装置在汽车生产线等固定工位及高精度产品的焊接中应用很好,但是无法适应非固定工位,尤其是工程现场安装组对的焊缝坡口焊接。受焊缝坡口实时检测技术发展限制,目前的移动式焊接机器人在焊接过程中的焊缝轨迹控制主要还是通过人工手动操作完成。
技术实现思路
本技术的目的是通过信号发射和接收器,使焊枪实时跟踪工件,解决非固定工位焊缝、尤其是工程施工现场安装焊缝的全自动跟踪与焊接问题。为了解决上述问题,本技术提出一种跟踪焊接机器人。本技术所采用的技术方案是:一种跟踪焊接机器人,包括底座、1号主轴、2号主轴、3号主轴、焊接平台、伺服电机、焊接臂,所述底座上方通过齿轮连接1号主轴,底座齿轮连接伺服电机,1号主轴通过齿轮连接2号主轴,1号主轴齿轮连接伺服电机,2号主轴通过齿轮连接3号主轴,2号主轴齿轮连接伺服电机,3号主轴连接焊接臂,所述焊接臂设置有信 ...
【技术保护点】
一种跟踪焊接机器人,其特征在于,包括底座、1号主轴、2号主轴、3号主轴、焊接平台、伺服电机、焊接臂,所述底座上方通过齿轮连接1号主轴,底座齿轮连接伺服电机,1号主轴通过齿轮连接2号主轴,1号主轴齿轮连接伺服电机,2号主轴通过齿轮连接3号主轴,2号主轴齿轮连接伺服电机,3号主轴连接焊接臂,所述焊接臂设置有信号捕捉器和激光焊接器,激光焊接器与信号捕捉器位于焊接臂前端并平行设置;所述焊接平台位于底座外侧,焊接平台包括气缸、伺服电机、滑轨、吸盘、信号发射器、带滑轮的支架和支撑臂,所述支架通过滑轮与滑轨配合,支架通过齿轮连接气缸,支架齿轮连接伺服电机,气缸上部连接支撑臂,支撑臂齿轮连接伺服电机,支撑臂前端连接吸盘和信号发射器。
【技术特征摘要】
1.一种跟踪焊接机器人,其特征在于,包括底座、1号主轴、2号主轴、3号主轴、焊接平台、伺服电机、焊接臂,所述底座上方通过齿轮连接1号主轴,底座齿轮连接伺服电机,1号主轴通过齿轮连接2号主轴,1号主轴齿轮连接伺服电机,2号主轴通过齿轮连接3号主轴,2号主轴齿轮连接伺服电机,3号主轴连接焊接臂,所述焊接臂设置有信号捕捉器和激光焊接器,激光焊接器与信号捕捉器位于焊接臂前端并平行设置;所...
【专利技术属性】
技术研发人员:李芬芳,
申请(专利权)人:杭州费士克机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。