一种高危环境焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供一种高危环境焊接机器人，包括焊条、四个涵道风扇、并联机械臂、底座、四个可吸附机械腿，其特征在于：所述的底座包括横板、翻板、两个转轴，所述的横板是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴，在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴转动的翻板，在翻板上方安装有并联机械臂；本发明专利技术采用四个涵道风扇为机器人提供升力，并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定，同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接，曲线焊接。

A high risk environment welding robot

The invention provides a high risk environment including welding robot, welding rod, four ducted fan, parallel manipulator, a base, four can absorb mechanical legs, which is characterized in that: the base comprises a horizontal plate, a turning plate, a rotating shaft two, the transverse plate is a square plate with a rectangular window is arranged in the middle and on both sides of the rectangular window are respectively provided with a rotating shaft, a shaft rotating around turning plate is arranged on the rectangular window, in a parallel manipulator mounted above the turning plate; the invention adopts four ducted fan to provide lift for the robot, and the recovery was fixed with four mechanical legs and adsorption the workpiece, while using linear parallel manipulator can meet the arbitrary direction of welding, welding curve.

【技术实现步骤摘要】
一种高危环境焊接机器人本专利技术为申请人于2016年10月01日提出的专利申请号为“2016108693676”、名称为“一种高危环境焊接机器人”的中国专利技术专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。
本专利技术涉及机械加工
，特别涉及一种高危环境焊接机器人。
技术介绍
焊接是一项比较危险的工作，尤其是在高楼大厦或者比较危险的地方进行焊接作业更加危险，这些高危环境对人身安全有较大的威胁性，随着机器人技术的不断发展，这些工作可以由机器人协助人们完成。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种高危环境下的焊接机器人，采用四个涵道风扇为机器人提供升力，并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定，同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接，曲线焊接。本专利技术所使用的技术方案是：一种高危环境焊接机器人，包括焊条、四个涵道风扇、并联机械臂、底座、四个可吸附机械腿，其特征在于：所述的底座包括横板、翻板、两个转轴，所述的横板是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴，在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴转动的翻板，在翻板上方安装有并联机械臂；所述并联机械臂包括焊枪、第一舵机、横板、两个第一铰支座、两个第二舵机、电动旋转台、两个连杆、两个纵臂、两个第三舵机、两个第二铰支座、第三铰支座，所述的电动旋转台的固定部分安装在翻板上方，在电动旋转台的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座，每个第一铰支座上都铰接安装有一个纵臂，每个纵臂的转动都由其侧面的一个第二舵机控制，所述的第二舵机的外壳固定在第一铰支座侧面，其输出轴与纵臂下端的轴固定连接；所述的两个连杆的下端部分别铰接在两个纵臂的上端部；所述的横板下面并列安装有两个第二铰支座，两个第二铰支座分别与两个连杆的上端部铰接，每个连杆的转动都由其侧面的一个第三舵机控制，所述的第三舵机的外壳固定在第二铰支座侧面，其输出轴与连杆上端的轴固定连接；所述的第三铰支座固定在横板上方，所述的焊枪下端部铰接在第三铰支座上，其转动通过安装在第三铰支座侧面的第一舵机控制，在焊枪上端部安装有焊条；所述的四个涵道风扇分成两组对称安装在横板的两侧，每个涵道风扇包括涵道外壳、螺旋桨、无刷电机，其中无刷电机安装在涵道外壳内部的支架上，螺旋桨安装在无刷电机的电机轴上，涵道外壳与横板固定连接；所述的四个可吸附机械腿分别安装在横板底面的四个角上，每个可吸附机械腿包括液压缸、滑动臂、第三舵机、支撑腿和真空吸盘，所述的滑动臂的套筒部分与横板固定，滑动臂的伸缩部分与第三舵机的外壳固定，所述的液压缸一端与滑动臂的套筒部分固定，另一端与滑动臂的伸缩部分固定；所述的支撑腿上端部固定在第三舵机的输出轴上，所述的真空吸盘安装在支撑腿的下方。进一步的，在底座下方还安装有负压发生装置，所述的负压发生装置通过软管与真空吸盘相连。进一步的，所述的翻板的转动由步进电机控制。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点；本专利技术采用四个涵道风扇为机器人提供升力，并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定，同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接，曲线焊接。附图说明图1为本专利技术的整体装配立体结构示意图。图2为本专利技术的涵道风扇结构示意图。图3为本专利技术的并联机械臂结构示意图。图4为本专利技术的底座结构示意图。图5为本专利技术的可吸附机械腿结构示意图。附图标号：1-焊条；2-涵道风扇；3-并联机械臂；4-底座；5-可吸附机械腿；201-涵道外壳；202-螺旋桨；203-无刷电机；301-焊枪；302-第一舵机；303-横板；304-第一铰支座；305-第二舵机；306-电动旋转台；307-连杆；308-纵臂；309-第三舵机；310-第二铰支座；311-第三铰支座；401-横板；402-翻板；403-转轴；501-液压缸；502-滑动臂；503-第三舵机；504-支撑腿；505-真空吸盘。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种高危环境焊接机器人，包括焊条1、四个涵道风扇2、并联机械臂3、底座4、四个可吸附机械腿5，其特征在于：所述的底座4包括横板401、翻板402、两个转轴403，所述的横板401是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴403，在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴403转动的翻板402，在翻板上方安装有并联机械臂3；所述并联机械臂3包括焊枪301、第一舵机302、横板303、两个第一铰支座304、两个第二舵机305、电动旋转台306、两个连杆307、两个纵臂308、两个第三舵机309、两个第二铰支座310、第三铰支座311，所述的电动旋转台306的固定部分安装在翻板402上方，在电动旋转台306的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座304，每个第一铰支座304上都铰接安装有一个纵臂308，每个纵臂308的转动都由其侧面的一个第二舵机305控制，所述的第二舵机305的外壳固定在第一铰支座304侧面，其输出轴与纵臂308下端的轴固定连接；所述的两个连杆307的下端部分别铰接在两个纵臂308的上端部；所述的横板303下面并列安装有两个第二铰支座310，两个第二铰支座310分别与两个连杆307的上端部铰接，每个连杆307的转动都由其侧面的一个第三舵机309控制，所述的第三舵机309的外壳固定在第二铰支座310侧面，其输出轴与连杆307上端的轴固定连接；所述的第三铰支座311固定在横板303上方，所述的焊枪301下端部铰接在第三铰支座311上，其转动通过安装在第三铰支座311侧面的第一舵机302控制，在焊枪301上端部安装有焊条1；所述的四个涵道风扇2分成两组对称安装在横板401的两侧，每个涵道风扇2包括涵道外壳201、螺旋桨202、无刷电机203，其中无刷电机203安装在涵道外壳201内部的支架上，螺旋桨202安装在无刷电机203的电机轴上，涵道外壳201与横板401固定连接；所述的四个可吸附机械腿5分别安装在横板401底面的四个角上，每个可吸附机械腿5包括液压缸501、滑动臂502、第三舵机503、支撑腿504和真空吸盘505，所述的滑动臂502的套筒部分与横板401固定，滑动臂502的伸缩部分与第三舵机503的外壳固定，所述的液压缸501一端与滑动臂502的套筒部分固定，另一端与滑动臂502的伸缩部分固定；所述的支撑腿504上端部固定在第三舵机503的输出轴上，所述的真空吸盘505安装在支撑腿504的下方。进一步的，在底座4下方还安装有负压发生装置，所述的负压发生装置通过软管与真空吸盘505相连。进一步的，所述的翻板402的转动由步进电机控制。以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，对于本领域的技术人员来说，本专利技术可以有各种更改和变化。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本专利技术工作原理：本专利技术在使用时首先通过四个涵道风扇2将机器悬浮在焊接地点附近，然后通过四个可吸附机械腿5行走至焊接地点并利用真空吸盘505与工件固定，下一步翻板402转动并调整并联机械臂3到合适位置，然后通过并联机械臂3控制焊枪301对工件进行焊接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高危环境焊接机器人，包括焊条（1）、四个涵道风扇（2）、并联机械臂（3）、底座（4）、四个可吸附机械腿（5），其特征在于：所述的底座（4）包括横板一（401）、翻板（402）、两个转轴（403），所述的横板一（401）是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴（403），在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴（403）转动的翻板（402），在翻板上方安装有并联机械臂(3)；所述并联机械臂（3）包括焊枪（301）、第一舵机（302）、横板二（303）、两个第一铰支座（304）、两个第二舵机（305）、电动旋转台（306）、四个连杆（307）、两个纵臂（308）、两个第三舵机（309）、两个第二铰支座（310）、第三铰支座（311），所述的电动旋转台（306）的固定部分安装在翻板（402）上方，在电动旋转台（306）的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座（304），每个第一铰支座（304）上都铰接安装有一个纵臂（308），每个纵臂（308）的转动都由其侧面的一个第二舵机（305）控制，所述的第二舵机（305）的外壳固定在第一铰支座（304）侧面，其输出轴与纵臂（308）下端的轴固定连接；所述的四个连杆（307）每两个组成一个连杆机构，两个连杆机构的下端部分别铰接在两个纵臂（308）的上端部；所述的横板二（303）下面并列安装有两个第二铰支座（310），两个第二铰支座（310）分别与两个连杆机构的上端部铰接，每个连杆机构的转动都由其侧面的一个第三舵机（309）控制，所述的第三舵机（309）的外壳固定在第二铰支座（310）侧面，其输出轴与连杆（307）上端的轴固定连接；所述的第三铰支座（311）固定在横板二（303）上方，所述的焊枪（301）下端部铰接在第三铰支座（311）上，其转动通过安装在第三铰支座（311）侧面的第一舵机（302）控制，在焊枪（301）上端部安装有焊条（1）；所述的四个涵道风扇（2）分成两组对称安装在横板一（401）的两侧，每个涵道风扇（2）包括涵道外壳（201）、螺旋桨（202）、无刷电机（203），其中无刷电机（203）安装在涵道外壳（201）内部的支架上，螺旋桨（202）安装在无刷电机（203）的电机轴上，涵道外壳（201）与横板一（401）固定连接；所述的四个可吸附机械腿（5）分别安装在横板一（401）底面的四个角上，每个可吸附机械腿（5）包括液压缸（501）、滑动臂（502）、第四舵机（503）、支撑腿（504）和真空吸盘（505），所述的滑动臂（502）的套筒部分与横板一（401）固定，滑动臂（502）的伸缩部分与第四舵机（503）的外壳固定，所述的液压缸（501）一端与滑动臂（502）的套筒部分固定，另一端与滑动臂（502）的伸缩部分固定；所述的支撑腿（504）上端部固定在第四舵机（503）的输出轴上，所述的真空吸盘（505）安装在支撑腿（504）的下方；在底座（4）下方还安装有负压发生装置，所述的负压发生装置通过软管与真空吸盘（505）相连；所述的翻板（402）的转动由步进电机控制。...

【技术特征摘要】
1.一种高危环境焊接机器人，包括焊条（1）、四个涵道风扇（2）、并联机械臂（3）、底座（4）、四个可吸附机械腿（5），其特征在于：所述的底座（4）包括横板一（401）、翻板（402）、两个转轴（403），所述的横板一（401）是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴（403），在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴（403）转动的翻板（402），在翻板上方安装有并联机械臂(3)；所述并联机械臂（3）包括焊枪（301）、第一舵机（302）、横板二（303）、两个第一铰支座（304）、两个第二舵机（305）、电动旋转台（306）、四个连杆（307）、两个纵臂（308）、两个第三舵机（309）、两个第二铰支座（310）、第三铰支座（311），所述的电动旋转台（306）的固定部分安装在翻板（402）上方，在电动旋转台（306）的转动部分上方并列安装有两个第一铰支座（304），每个第一铰支座（304）上都铰接安装有一个纵臂（308），每个纵臂（308）的转动都由其侧面的一个第二舵机（305）控制，所述的第二舵机（305）的外壳固定在第一铰支座（304）侧面，其输出轴与纵臂（308）下端的轴固定连接；所述的四个连杆（307）每两个组成一个连杆机构，两个连杆机构的下端部分别铰接在两个纵臂（308）的上端部；所述的横板二（303）下面并列安装有两个第二铰支座（310），两个第二铰支座（310）分别与两个连杆机构的上端部铰接，每个连杆机构的转动都由其侧面的一个第三舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：钟水龙，
类型：发明
国别省市：江苏,32