压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人，其中，压缩机的夹持装置包括：支架；多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。本发明专利技术压缩机的夹持装置相比人工夹持作业，效率高、安全性好，总装废品率低。

Compressor clamping device and compressor handling robot

A clamping device and compressor handling robot, the invention discloses a compressor which clamping device of compressor comprises a bracket; a plurality of clamping components, wherein each clamping assembly extends from the lower bracket, along the upper direction perpendicular to the axis of the bracket and the bracket sliding connection; and the drive assembly includes a turntable, a driving unit and a plurality of connecting rods, the axis of the turntable is positioned on the support axis, to drive the turntable to rotate the drive unit, the one end of the connecting rod is eccentrically hinged with the turntable, and the other end is corresponding to the clamping assembly. Compared with the manual clamping operation, the clamping device of the compressor has high efficiency, good safety and low assembly waste rate.

【技术实现步骤摘要】
压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人
本专利技术涉及压缩机制造
，特别涉及一种压缩机的夹持装置、压缩机搬运机器人。
技术介绍
目前在空调总装的生产线上，压缩机均采用人工搬运安装的方式，操作人员的劳动强度大、生产效率低，并且人工搬运安装操作不规范还容易导致压缩机的损坏，如搬运时压缩机倾角过大，脱手摔落。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种压缩机的夹持装置，旨在一种自动且有效夹持压缩机，并方便机械手搬运的压缩机的夹持装置。为实现上述目的，本专利技术提出的压缩机的夹持装置，包括：支架；多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。优选地，所述夹持组件包括夹持杆及夹持盘，所述夹持盘内侧形成有沿所述支架的轴线延伸的夹持面；所述夹持杆沿所述轴线延伸，所述夹持杆的下部伸出所述支架并与所述夹持盘的连接，上部沿垂直于所述轴线的方向与所述支架可滑动连接。优选地，所述支架包括中心杆，自所述中心杆径向向外延伸的多组横梁，每组横梁位于同一过所述轴线的平面内，且每组横梁沿所述中心杆的周向间隔设置，所述夹持杆与所述横梁可滑动配合。优选地，每组所述横梁至少包括一连接于所述中心杆上端的横梁，以及一连接于所述中心杆上端的横梁；所述夹持杆包括连接部及与所述连接部的下端连接并向下伸出所述支架的夹持部，所述连接部上设有套孔，所述横梁可滑动穿设于对应的所述套孔。优选地，所述转盘可转动地设于所述中心杆的中部，所述连杆的一端与所述连接部的中部铰接。优选地，所述驱动单元包括电机、主动轮及基座，所述基座凸设于所述中心杆的周面，所述电机固设于所述基座的远离所述中心杆的一端，所述主动轮设于所述电机的转轴上并与所述转盘的外缘传动配合。优选地，该压缩机的夹持装置还包括用以检测压缩机位置的位置传感器。优选地，所述位置传感器为视觉传感器，且所述位置传感器设于所述中心杆的下端。优选地，该压缩机的夹持装置还包括用以检测夹持组件向心夹持力的压力传感器。优选地，所述压力传感器的感受器设于所述夹持面上。优选地，所述支架上端的设有用以与机械手连接的接头。本专利技术还提出一种压缩机搬运机器人，包括机械手及设于所述机械手末端的压缩机的夹持装置，所述机械手至少用以平移所述压缩机的夹持装置，该压缩机的夹持装置包括：支架；多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。本专利技术压缩机的夹持装置在对压缩机进行夹持作业时，可以首先由驱动单元驱动转盘转动，连杆摆动以将夹持组件撑离至松开位置，即各夹持组件之间形成预夹持空间；在压缩机进入该预夹持空间后，驱动单元驱动转盘反向转动，连杆摆动而将夹持组件拉至夹紧位置，此时各夹持组件与压缩机的外周形成紧配合。在夹紧位置移动该压缩机的夹持机构可以一并地移动压缩机，即实现压缩机的搬运。通过往复地带动夹持组件在松开位置及夹紧位置之间移动可以实现压缩机的重复地、规范地夹持作业，在保证生产效率的同时，提升搬运工作安全性，并降低总装工序的废品率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术压缩机的夹持装置一实施例的结构示意图；图2为图1中A处的局部放大图；图3为本专利技术压缩机的夹持装置正视示意图。附图标号说明：标号名称标号名称标号名称1支架210套孔321电机11中心杆211连接部322主动轮12横梁212夹持部323基座13接头22夹持盘33连杆2夹持组件31转盘4位置传感器21夹持杆32驱动单元5压力传感器本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提出一种压缩机的夹持装置。在本专利技术实施例中，如图1至图3所示，该压缩机的夹持装置包括：支架1；多个夹持组件2，每一夹持组件2下部伸出支架1，上部沿垂直于支架1轴线的方向与支架1可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘31、驱动单元32以及多个连杆33，转盘31的轴心位于支架1的轴线上，如图1及图3中的X所示，驱动单元32用以驱动转盘31转动，各连杆33一端偏心地与转盘31铰接，另一端与对应的夹持组件2铰接。在本实施中，支架1用以与机械手固定或可控地与机械手转动连接。支架1的轴线X可以为设定部件的几何要素拟合得出，即该轴线X可以为基准轴线。在压缩机的夹持装置处于正常工况时，轴线X与重力方向一致。支架1用以为各动作部件提供支撑，因此，支架1既可以为简单的框架结构，也可以为中空的壳体结构。为了减少转盘31转动的阻力，转盘31通过轴承与安装座1连接。而为了有效夹持压缩机，各夹持组件2关于转盘31的中心均匀分布，数量进一步地可设置2～3个。通过在夹持组件2与安装座1之间形成移动副，如此各夹持组件2在松开位置及夹紧位置之间能够做到同心圆的伸缩变化，相比转动式张开动作，夹持组件2所需的避让空间更小，从而可以更密集地堆垛压缩机。驱动单元32可以为伺服电机321、液压缸或气压缸，只要能为夹持组件2的动作提供动力即可。在采用液压缸或气压缸，需要将活塞杆的直线运动转换呈转盘31的转动。进一步地，驱动单元32采用单一的原动机，这样可以避免采用多个原动机联动产生的不稳定。本专利技术压缩机的夹持装置在对压缩机进行夹持作业时，可以首先由驱动单元32驱动转盘31转动，连杆33摆动以将夹持组件2撑离至松开位置，即各夹持组件2之间形成预夹持空间；在压缩机进入该预夹持空间后，驱动单元32驱动转盘31反本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种压缩机的夹持装置，其特征在于，包括：支架；多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。

【技术特征摘要】
1.一种压缩机的夹持装置，其特征在于，包括：支架；多个夹持组件，每一所述夹持组件下部伸出所述支架，上部沿垂直于所述支架轴线的方向与所述支架可滑动连接；以及驱动组件，包括转盘、驱动单元以及多个连杆，所述转盘的轴心位于所述支架的轴线上，所述驱动单元用以驱动所述转盘转动，各所述连杆一端偏心地与所述转盘铰接，另一端与对应的所述夹持组件铰接。2.如权利要求1所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持杆及夹持盘，所述夹持盘内侧形成有沿所述支架的轴线延伸的夹持面；所述夹持杆沿所述轴线延伸，所述夹持杆的下部伸出所述支架并与所述夹持盘的连接，上部沿垂直于所述轴线的方向与所述支架可滑动连接。3.如权利要求2所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，所述支架包括中心杆，自所述中心杆径向向外延伸的多组横梁，每组横梁位于同一过所述轴线的平面内，且每组横梁沿所述中心杆的周向间隔设置，所述夹持杆与所述横梁可滑动配合。4.如权利要求3所述的压缩机的夹持装置，其特征在于，每组所述横梁至少包括一连接于所述中心杆上端的横梁，以及一连接于所述中心杆上端的横梁；所述夹持杆包括连接部及与所述连接部的下端连接并向下伸出所述支架的夹持部，所述连接部上设有套孔，所述横梁可滑动穿设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：查海星，倪海波，时稳龙，逯博文，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44