机器人行走装置和轮式机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人行走装置和轮式机器人。该机器人行走装置，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。该机器人行走装置采用固定机构将驱动机构设置在机器人底盘上，在驱动机构出现故障时，无需拆开机器人底盘即可进行更换，使得驱动机构的后期维护过程更简单方便。

Robot walking device and wheeled robot

The utility model discloses a robot walking device and a wheeled robot. The robot walking device arranged in the chassis of the robot at the bottom of the driving mechanism and a fixing mechanism; the drive mechanism comprises successively along the radial direction of the robot chassis driving motor, omnidirectional wheels, used for connecting the motor output shaft and the connecting shaft, and the omnidirectional wheel is used to realize the switching shaft with the driving motor and the omnidirectional wheel is fixedly connected with a connecting component; the fixing mechanism for the driving motor is fixed on the chassis of the robot. The robot's walking device adopts a fixed mechanism to set the driving mechanism on the chassis of the robot. When the driving mechanism fails, it can replace the chassis without removing the chassis, making the later maintenance process of the driving mechanism simpler and more convenient.

【技术实现步骤摘要】
机器人行走装置和轮式机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人行走装置和轮式机器人。
技术介绍
现有轮式机器人行走装置包括设置在机器人底盘内部的驱动电机和与驱动电机相连的万向轮，通过驱动电机控制万向轮转动，以达到使机器人行走目的。在现有轮式机器人中，驱动电机设置在机器人底盘内部，驱动电机的输出轴连接万向轮轴心处，并使万向轮部分外露于机器人底盘底部。在轮式机器人的驱动电机出现故障而需要更换时，需拆开机器人底盘才可进行更换，不便于机器人的后期维护。
技术实现思路
本技术提供一种机器人行走装置和轮式机器人，以解决驱动电机设置在机器人底盘内部而导致后期维护不便的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人行走装置，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。优选地，所述输出轴包括第一外切面，所述第一外切面上设有定位孔；所述全向轮的轮毂上设有安装孔，所述安装孔内设有第一内切面；所述转接轴包括第一轴端和第二轴端；所述第一轴端上设有供所述输出轴插入的转接孔，所述转接孔内部设有与所述第一外切面相匹配的第二内切面，且所述第二内切面上设有与所述定位孔相匹配的定位凸起；所述第二轴端上设有与所述全向轮的第一内切面相匹配的第二外切面。优选地，所述输出轴的第一外切面上还设有第一限位孔；所述全向轮上还设有限位板，所述限位板上设有紧定通孔；所述第一轴端的侧壁上设有贯穿所述转接孔的第二限位孔和锁紧螺孔；所述第二轴端的端面上设有紧定螺孔；所述连接组件包括限位轴、锁紧螺丝和紧定螺丝；所述限位轴穿设在所述第二限位孔和所述第一限位孔上；所述锁紧螺丝与所述锁紧螺孔配合；所述紧定螺丝穿过所述紧定通孔与所述紧定螺孔配合。优选地，所述驱动机构还包括用于固定所述输出轴的固定轴承，所述固定轴承设置在所述机器人底盘上。优选地，所述固定轴承包括内壳、外壳、以及设置在所述内壳和所述外壳之间的连接轴承；所述内壳固定在所述驱动电机上，所述连接轴承上设有用于供所述输出轴穿过的轴承孔，所述外壳固定所述机器人底盘上。优选地，所述机器人底盘底部设有用于放置所述驱动电机的电机槽、用于放置所述固定轴承的轴承安装位和用于放置所述全向轮的全向轮仓位；所述电机槽、所述轴承安装位和所述全向轮仓位均向所述机器人底盘内部方向凹陷。优选地，所述固定机构包括第一锁扣、第二锁扣和固定螺丝；所述第一锁扣设置在所述电机槽内，且所述第一锁扣上设有固定螺孔；所述第二锁扣上设有与所述固定螺孔相对应的固定通孔；所述固定螺丝穿过所述固定通孔，并与所述固定螺孔配合；所述第一锁扣和第二锁扣之间配合形成供所述驱动电机通过的放置孔。优选地，所述固定机构还包括软质套环，所述软质套环套设在所述驱动电机上，并位于所述放置孔内。优选地，所述机器人行走装置还包括保护机构，所述保护机构包括设置在所述机器人底盘底部的保护壳，所述保护壳与所述机器人底盘之间配合形成一容置所述驱动电机和所述固定轴承的容置空间。优选地，所述驱动机构设有三个，且相邻两个所述驱动机构之间的夹角相同。本技术还提供一种轮式机器人，包括机器人底盘和所述机器人行走装置。本技术与现有技术相比具有如下优点：本技术所提供的机器人行走装置和轮式机器人中，采用固定机构将驱动机构设置在机器人底盘上，在驱动机构出现故障时，无需拆开机器人底盘即可进行更换，使得驱动机构的后期维护过程更简单方便。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术一实施例中机器人行走装置的仰视图。图2是图1中机器人行走装置的一结构示意图。图3是图1中机器人行走装置的另一结构示意图。图4是图3中机器人行走装置的转接轴和连接组件的放大图。图5是图1中机器人行走装置的一剖面图。图6是图5中A部分的爆炸图。图中：100、驱动机构；110、驱动电机；111、输出轴；1111、定位孔；1112、第一限位孔；112、第一螺孔；120、固定轴承；121、内壳；122、连接轴承；123、外壳；124、第一螺丝；130、转接轴；131、第一轴端；1311、转接孔；1312、定位凸起；1313、第二限位孔；1314、锁紧螺孔；132、第二轴端；1321、紧定螺孔；140、全向轮；141、安装孔；142、限位板；150、电机控制板；160、连接组件；161、限位轴；162、锁紧螺丝；163、紧定螺丝；200、固定机构；210、第一锁扣；220、第二锁扣；230、固定螺丝；240、软质套环；300、机器人底盘；310、电机槽；320、轴承安装位；330、全向轮仓位；340、连接螺孔；400、保护机构；410、保护壳；411、连接通孔；420、连接螺丝。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。图1-图4示出本实施例中的机器人行走装置。机器人行走装置应用在轮式机器人上，且该机器人行走装置设置在轮式机器人的机器人底盘300底部上，具体设置在机器人底盘300底部的外侧，用于驱动机器人行走。如图1-图4所示，该机器人行走装置包括设置在机器人底盘300底部的驱动机构100以及用于将驱动机构100固定在机器人底盘300底部的固定机构200，采用固定机构200将驱动机构100固定在机器人底盘300上，在驱动机构100出现故障时，无需拆开机器人底盘300即可进行更换，使得驱动机构100的后期维护过程更简单方便。如图3和图4所示，驱动机构100包括沿机器人底盘300径向方向依次设置的驱动电机110、全向轮140、用于连接驱动电机110的输出轴111和全向轮140的转接轴130、以及用于实现输出轴111与驱动电机110和全向轮140固定连接的连接组件160。具体地，可采用连接组件160将驱动电机110的输出轴111与转接轴130相连，并将转接轴130与全向轮140相连，以使驱动电机110工作时，可通过输出轴111带动与转接轴130相连的全向轮140转动，以实现驱动机器人行走的目的。具体地，驱动电机110的输出轴111包括第一外切面，该第一外切面与转接轴130配合，且第一外切面上依次设有定位孔1111和第一限位孔1112，用于与转接轴130配合。本实施例中，驱动机构100还包括设置在机器人底盘300上的电机控制板150，且机器人底盘300上设有一通孔，电机控制板150通过一穿过该通孔的信号线与设置在机器人底盘300底部的驱动电机110电连接，以实现对驱动电机110的控制。可以理解地，电机控制板150与至少两个驱动机构100相连，通过预设的控制逻辑控制每一驱动机构100的全向轮140转动，以实现驱动机器人行走目的。全向轮140的轮毂上设有安装孔141，且安装孔141内设有第一内切面，该第一内切面与转接轴130相配合。而且，全向轮140上还设有限位板142，限位板142设置在全向轮140的轮毂外侧，且限位板142上设有紧定通孔，限位板142可与连接组件160本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人行走装置，其特征在于，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走装置，其特征在于，包括设置在机器人底盘底部的驱动机构和固定机构；所述驱动机构包括沿所述机器人底盘径向方向依次设置的驱动电机、全向轮、用于连接所述驱动电机的输出轴和所述全向轮的转接轴、以及用于实现所述转接轴与所述驱动电机和所述全向轮固定连接的连接组件；所述固定机构用于将所述驱动电机固定在所述机器人底盘上。2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于，所述输出轴包括第一外切面，所述第一外切面上设有定位孔；所述全向轮的轮毂上设有安装孔，所述安装孔内设有第一内切面；所述转接轴包括第一轴端和第二轴端；所述第一轴端上设有供所述输出轴插入的转接孔，所述转接孔内部设有与所述第一外切面相匹配的第二内切面，且所述第二内切面上设有与所述定位孔相匹配的定位凸起；所述第二轴端上设有与所述全向轮的第一内切面相匹配的第二外切面。3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于，所述输出轴的第一外切面上还设有第一限位孔；所述全向轮上还设有限位板，所述限位板上设有紧定通孔；所述第一轴端的侧壁上设有贯穿所述转接孔的第二限位孔和锁紧螺孔；所述第二轴端的端面上设有紧定螺孔；所述连接组件包括限位轴、锁紧螺丝和紧定螺丝；所述限位轴穿设在所述第二限位孔和所述第一限位孔上；所述锁紧螺丝与所述锁紧螺孔配合；所述紧定螺丝穿过所述紧定通孔与所述紧定螺孔配合。4.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于，所述驱动机构还包括用于固定所述输出轴的固定轴承，所述固定轴承设置在所述机器人底盘上。5.根据权利要求4所述的机器人行走装...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，周礼兵，李友朋，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44