用于施工机器的自动姿势控制系统的校准系统及校准方法技术方案

诸如沥青铺设机的路面铣刨机的施工机器具有自动坡度和斜度控制系统，自动坡度和斜度控制系统造成该机器相对于参考维持预选坡度和斜度而不需要大量操作者输入。校准系统采用校准控制器来校准自动坡度和斜度控制系统。校准控制器使电流发送到阀，阀操作线性促动器，线性促动器可以用来改变施工机器框架姿势。校准控制器在迭代过程中使用来自至少一个传感器诸如高度测量传感器或斜度测量传感器的反馈，迭代过程确定造成施工机器框架姿势变化所需的最小电流。一旦确定了这个最小值，这种系统将建立自动坡度和和斜度控制系统的最佳设置来改进其效率并且造成其更平稳地操作。

Automatic calibration of slope control system in construction machine

Such as the construction of asphalt pavement milling machine machine machine with automatic control system of automatic slope and slope, slope and slope control system caused by the machine to maintain the preselected slope and slope relative to the reference without extensive operator input. The calibration system uses a calibration controller to calibrate the automatic slope and slope control system. The calibration controller enables the current to be sent to the valve, the valve operates the linear actuators, and the linear actuators can be used to change the frame position of the construction machine. The calibration controller uses feedback from at least one sensor, such as height measuring sensor or slope measuring sensor, to determine the minimum current required to change the posture of the construction machine. Once the minimum value is determined, the system will set up the best setting of automatic slope and slope control system to improve its efficiency and cause it to operate more smoothly.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在施工机器中自动坡度控制系统的自动校准相关申请的交叉引用本申请要求保护在2015年2月11日提交的美国临时专利的申请第62/114,656号权益。
本专利技术涉及一种用于自动校准诸如铣刨机或沥青铺设机等施工机器的自动坡度控制系统的系统和方法。更具体而言，本专利技术包括用于自动确定造成施工机器的横向和/或纵向姿势变化所需的最小电流的系统和方法。
技术介绍
道路施工通常由施工机器来执行，施工机器承载施工器械并且沿着道路行进。在路面铣刨机和铺设机的操作中，施工器械的横向斜度和/或纵向坡度相对于道路的控制是至关重要的。因此，常规道路施工机器包括坡度和斜度控制，可以使用坡度和斜度控制来确保施工器械将安置在并且将保持安置在沿着被施工的道路和横穿被施工的道路的所希望的高度。道路修补常常通过用新的混凝土、沥青或其它修筑路面材料层(常常被称作整平层)覆盖现有铺面(无论是混凝土还是沥青组成)来实现。然而，在没有先前表面处理的情况下，这种修补方法通常导致不充分量的铺面材料施加于有车辙、坑坑洼洼或由于其它原因损坏的区域，因为加辅层将以与未受损的区域每单位道路宽度相同的速率施加于损坏的区域(在该宽度上，其具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于施工机器的自动姿势控制系统的校准系统，所述施工机器具有：框架；左侧线性促动器，其由左侧电动阀促动以调整所述机器的所述框架的姿势；以及，右侧线性促动器，其由右侧电动阀促动以调整所述机器的所述框架的姿势；所述自动控制系统包括控制器，所述控制器用于自动地促动所述施工机器的所述左侧线性促动器和/或所述右侧线性促动器以维持所述框架的预定姿势，所述校准系统包括：(a)至少一个传感器，其适于确定所述左侧线性促动器或所述右侧线性促动器中任一个的促动是否造成所述机器框架的所述姿势变化；(b)校准控制器，其：(i)操作性地连接到所述至少一个传感器；(ii)操作性地连接到所述左侧电动阀；(iii)适于造成一...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.11 US 62/114,6561.一种用于施工机器的自动姿势控制系统的校准系统，所述施工机器具有：框架；左侧线性促动器，其由左侧电动阀促动以调整所述机器的所述框架的姿势；以及，右侧线性促动器，其由右侧电动阀促动以调整所述机器的所述框架的姿势；所述自动控制系统包括控制器，所述控制器用于自动地促动所述施工机器的所述左侧线性促动器和/或所述右侧线性促动器以维持所述框架的预定姿势，所述校准系统包括：(a)至少一个传感器，其适于确定所述左侧线性促动器或所述右侧线性促动器中任一个的促动是否造成所述机器框架的所述姿势变化；(b)校准控制器，其：(i)操作性地连接到所述至少一个传感器；(ii)操作性地连接到所述左侧电动阀；(iii)适于造成一个或多个循序电流发送到所述左侧电动阀，基于来自所述至少一个传感器的输入来确定任何这样的电流是否造成所述机器的所述框架的姿势变化；以及确定发送到所述左侧电动阀的电流未能造成所述机器框架姿势变化的次数的左侧顺序计数；(iv)适于通过使预定最小电流发送到所述左侧电动阀来开始左侧校准顺序；(v)如果在所述左侧校准顺序中发送到所述左侧电动阀的先前电流并未造成所述机器框架姿势变化，适于通过使随后电流发送到所述左侧电动阀来继续所述左侧校准顺序，所述随后电流比所述预定最小电流大的增量等于预定递增电流值乘以所述左侧顺序计数；(vi)适于向所述自动姿势控制系统传送左侧电流设置点，所述左侧电流设置点等于由来自至少一个传感器的输入确定的、发送到所述左侧电动阀以造成所述机器框架姿势变化的电流量；(vii)操作性地连接到所述右侧电动阀；(viii)适于使一个或多个循序电流发送到所述右侧电动阀，基于来自所述至少一个传感器的输入来确定任何这样的电流是否造成所述机器的所述框架的姿势变化；以及确定发送到所述右侧电动阀的电流未能造成所述机器框架姿势变化的次数的右侧顺序计数；(ix)适于通过使预定最小电流发送到所述右侧电动阀来开始左侧校准顺序；(x)如果在所述右侧校准顺序中发送到所述右侧电动阀的先前电流并未造成所述机器框架姿势变化，适于通过使随后电流发送到所述左侧电动阀来继续所述右侧校准顺序，所述随后电流比所述预定最小电流大的增量等于预定递增电流值乘以所述右侧顺序计数；(xi)适于向所述自动姿势控制系统传送右侧电流设置点，所述右侧电流设置点等于由来自至少一个传感器的输入确定的、发送到所述右侧电动阀以造成所述机器框架姿势变化的电流量。2.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，其适于：(a)开始左侧校准顺序以确定造成所述左侧线性促动器在向上方向上改变所述施工机器的所述框架姿势所需的最小电流；(b)开始左侧校准顺序以确定造成所述左侧线性促动器在向下方向上改变所述施工机器的所述框架的姿势所需的最小电流；(c)开始右侧校准顺序以确定造成所述右侧线性促动器在向上方向上改变所述施工机器的所述框架的姿势所需的最小电流；(d)开始右侧校准顺序以确定造成所述右侧线性促动器在向下方向上改变所述施工机器的所述框架的姿势所需的最小电流。3.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，其包括：(a)左侧开关，其操作性地连接到所述校准控制器并且适于开始所述左侧校准顺序；(b)右侧开关，其操作性地连接到所述校准控制器并且适于开始所述右侧校准顺序。4.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于：(a)发送到所述左侧电动阀以便开始左侧校准顺序的所述预定最小电流等于100mA；(b)在左侧校准顺序中采用的所述预定增量电流值为10mA；(c)发送到所述右侧电动阀以便开始右侧校准顺序的所述预定最小电流等于100mA；(d)在右侧校准顺序中采用的所述预定增量电流值为10mA。5.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于：(a)所述左侧校准顺序将继续直到：(i)所述校准控制器从来自所述至少一个传感器的输入来确定发送到所述左侧电动阀的电流已经造成所述机器框架姿势变化；或者(ii)具有等于预定最大值的值的电流在所述左侧校准顺序期间被发送到所述左侧电动阀，并且所述校准控制器从来自所述至少一个传感器的输入确定具有预定最大值的所述电流并不造成所述机器框架姿势变化；(b)所述右侧校准顺序将继续直到：(i)所述校准控制器从来自所述至少一个传感器的输入来确定发送到所述右侧电动阀的电流已经造成所述机器框架姿势变化；或者(ii)具有等于预定最大值的值的电流在所述右侧校准顺序期间发送到所述右侧电动阀，并且所述校准控制器从来自所述至少一个传感器的输入确定具有预定最大值的这种电流并不造成所述机器框架姿势变化。6.根据权利要求5所述的校准系统，其特征在于：(a)可以在所述左侧校准顺序中采用的所述电流预定最大值等于为了开始左侧校准顺序而发送到所述左侧电动阀的所述预定最小电流加上250mA；(b)可以在所述右侧校准顺序中采用的所述电流预定最大值等于为了开始右侧校准顺序而发送到所述右侧电动阀的所述预定最小电流加上250mA。7.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，其中：(a)所述左侧校准顺序将继续直到：(i)所述校准控制器从来自所述至少一个传感器的输入来确定发送到所述左侧电动阀的电流已经造成所述机器框架姿势变化；或者(ii)所述左侧顺序计数达到预定最大值；(b)所述右侧校准顺序将继续直到：(i)所述校准控制器从来自所述至少一个传感器的输入来确定发送到所述右侧电动阀的电流已经造成所述机器框架姿势变化；或者(ii)所述右侧顺序计数达到预定最大值。8.根据权利要求7所述的校准系统，其特征在于：(a)所述左侧顺序计数的预定最大值为50；(b)所述右侧顺序计数的预定最大值为50。9.一种校准用于施工机器的自动姿势控制系统的方法，所述施工机器具有：框架；左侧线性促动器，其由左侧电动阀促动以在向上方向和向下方向上调整所述机器的所述框架的姿势；以及，右侧线性促动器，其由右侧电动阀促动以在向上方向和向下方向上调整所述机器的所述框架的姿势；所述自动控制系统包括控制器，所述控制器用于自动地促动所述施工机器的所述左侧线性促动器和/或所述右侧线性促动器以维持所述框架的预定姿势，所述方法包括：(a)提供至少一个传感器，其适于确定所述左侧线性促动器或所述右侧线性促动器中任一个的促动是否造成所述机器框架的姿势变化；(b)提供校准控制器，其：(i)操作性地连接到所述至少一个传感器；(ii)操作性地连接到所述左侧电动阀；(iii)适于使一个或多个循序电流发送到所述左侧电动阀，基于来自所述至少一个传感器的输入来确定任何这样的电流是否造成所述机器的所述框架的姿势变化；以及确定发送到所述左侧电动阀的电流未能造成所述机器框架姿势变化的次数的左侧顺序计数；(iv)适于通过使预定最小电流发送到所述左侧电动阀来开始左侧校准顺序；(v)如果在所述左侧校准顺序中发送到所述左侧电动阀的先前电流并未造成所述机器框架姿势变化，适于通过将随后电流发送到所述左侧电动阀来继续所述左侧校准顺序，所述随后电流比所述预定最小电流大等于预定增量电流值乘以所述左侧顺序计数的增量；(vi)适于向所述自动姿势控制系统传送左侧电流设置点，所述左侧电流设置点等于由来自至少一个传感器的输入确定的、发送到所述右侧电动阀以造成所述机器框架姿势变化的电流量；(vii)操作性地连接到所述右侧电动阀；(viii)适于使一个或多个循序电流发送到所述右侧电动阀，基于来自所述至少一个传感器的输入来确定任何这样的电流是否造成所述机器的所述框架的姿势变化；以及确定发送到所述右侧电动阀的电流未能造成所述机器框架姿势变化的次数的右侧顺序计数；(ix)适于通过使预定最小电流发送到所述右侧电动阀来开始左侧校准顺序；(x)如果在所述右侧校准顺序中发送到所述右侧电动阀的先前电流并未造成所述机器框架姿势变化，适于通过使随后电流发送到所述右侧电动阀来继续所述右侧校准顺序，该随后电流比所述预定最小电流大等于预定增量电流值乘以所述右侧顺序计数的增量；(xi)适于向所述自动姿势控制系统传送右侧电流设置点，所述右侧电流设置点等于由来自至少一个传感器的输入确定的、发送到所述右侧电动阀以造成所述机器框架姿势变化的电流量；(c)通过使预定最小电流发送到所述左侧电动阀而开始所述向上方向上的左侧校准顺序从而升高所述机器的所述框架；(d)由来自所述至少一个传感器的输入确定发送到所述左电动阀的所述电流量是否造成所述机器框架姿势变化；(e)如果发送到所述左侧电动阀的所述电流量由来自所述至少一个传感器的输入确定为造成所述机器框架姿势变化，向所述自动姿势控制系统传送等于这种电流量的左侧电流向上方向设置点；(f)如果由来自所述至少一个传感器的输入确定的、发送到所述左侧电动阀的所述电流量并不造成所述机器框架姿势变化：(i)确定发送到所述左侧电动阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·佩恩，J·A·恩赛尔，
申请(专利权)人：路科公司，
类型：发明
国别省市：美国,US