移动体控制系统、控制方法以及存储介质技术方案

提供了移动体控制系统、控制方法、以及存储介质，其允许根据交流目标的情绪到适当的角度和距离的移动。移动体控制系统包括：移动单元，用来移动；测量单元，用来测量与作为交流目标(2)的目标的角度和距离；情绪评估单元，用来评估所述目标的情绪；以及控制单元，用来根据评估的情绪，控制所述移动单元将移动体(1)移动到具有相对于所述目标的适当角度和距离的初始位置。

Mobile body control system, control method and storage medium

The mobile body control system, the control method, and the storage medium are provided, which allow the movement of the moods of the communication target to the appropriate angle and distance. Including mobile control system: mobile unit, used to move; measuring unit used to measure and communicate as target (2) target angle and distance; emotional evaluation unit, used to evaluate the target emotion; and a control unit, according to the assessment of emotional control, the mobile unit will move the body (1) move to the initial position with proper angle relative to the target and the distance.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体控制系统、控制方法以及存储介质
本公开涉及移动体控制系统、控制方法、以及存储介质。
技术介绍
最近，已经提出了与人进行口头或非口头交流的机器人，并在将来很可能增多。在人与机器人之间的交流中，有必要为人确保舒适占用的足够个人空间。舒适的个人空间对每人来说是不同的，但是，在人对人的交流中，人们从彼此之间学到了应该保持多少距离和保持舒适。关于与人交流的机器人，例如，下面的专利文献1公开了一种机器人，其基于在交流期间的人的移动距离和面部朝向来计算用于最佳交流动作的参数，并保证交互伙伴可舒适占用的适当个人空间，或调整与伙伴对视的频率。此外，下面的专利文献2公开了一种机器人，其可根据交流目标的对话距离、视线位置、面部表情以及其他感测信息，调整谈话内容的类型、对话距离、或维持目光接触的时间。引用列表专利文献专利文献1：特开2006-247780专利文献2：特开2011-000681
技术实现思路
技术问题然而，随着将来交流机器人的数量设置增加，尚未提出充分考虑到诸如机器人给人带来的压力的心理影响的技术。例如，当机器人与人交流时，预计由于在人之间不会发生的动作(如在机器人突然出现在人们面前并接近他们而惊动人的时候)，会使人有压力。即使机器人能够理解人的情绪，机器人不执行人类会执行的有关情绪的适当动作也会成为压力的来源。虽然在上述两个专利文献中都提出了调整与人的距离以确保与人有适当的个人空间的技术，但没有提及关于人的相对角度。例如，即使处于同一距离，机器人也会对人产生不同的心理影响，这取决于机器人是在交流伙伴的前面、斜前方、旁边、还是后面。因此，本公开提出了移动体控制系统、控制方法和存储介质，其中，移动体可以根据交流目标的情绪而移动到适当的角度和距离。问题的解决方案根据本公开，提供了一种移动体控制系统，包括：被配置用来移动的移动单元；测量单元，被配置用来测量与作为交流目标的目标的角度和距离；情绪评估单元，被配置用来评估所述目标的情绪；以及控制单元，其被配置用来根据评估的情绪，控制所述移动单元将所述移动体移动到具有相对于所述目标的适当角度和距离的初始位置。根据本公开，提供了一种控制方法，包括：由测量单元测量与作为交流目标的目标的角度和距离；评估所述目标的情绪；以及根据评估的情绪，由控制单元控制移动单元将移动体移动到具有相对于所述目标的适当角度和距离的初始位置。根据本公开，提供了一种存储介质，其中存储有程序，所述程序使计算机用作：被配置用来移动的移动单元；测量单元，被配置用来测量与作为交流目标的目标的角度和距离；情绪评估单元，被配置用来评估所述目标的情绪；以及控制单元，其被配置用来根据评估的情绪，控制所述移动单元将移动体移动到具有相对于所述目标的适当角度和距离的初始位置。专利技术的有益效果如上所述，根据本公开，移动体可根据交流目标的情绪而移动到适当的角度和距离。注意，以上所述的效果不一定是限制性的。利用或取代上述效果，在本说明书中所述的任何效果，或从本说明书中可以掌握的其他效果，都有可能被实现附图说明图1是用于描绘根据本公开的实施例的移动体控制系统的概要的图；图2是用于描绘根据本公开的对人角度、面对面、以及并排的图；图3是示出根据第一实施例的移动体的配置的示例的框图；图4是示出根据第一实施例的移动控制过程的流程图；图5是示出根据第一实施例的另一个移动控制过程的序列图；图6是用于描绘根据第一实施例的在交流的开始控制移动体的移动的示例的图；图7是用于描绘根据第一实施例的在目标人具有正面情绪的情况下的移动体的移动控制的图；图8是用于描绘根据第一实施例的在目标人处于平常状态的情况下的移动体的移动控制的图；图9是用于描绘根据第一实施例的移动体的移动停止控制的另一个类型的图；图10是用于描绘根据第一实施例的在目标人具有负面情绪的情况下的移动体的移动控制的图；图11是用于描绘根据第一实施例的在目标人具有负面情绪的情况下的移动体的移动控制的图；图12是用于描绘根据第一实施例的修改例的移动体的垂直移动控制的图；图13是用于描绘根据第一实施例的在目标人具有正面情绪的情况下的移动体的对人角度的改变的图；图14是用于描绘根据第一实施例的在目标人具有负面情绪的情况下的移动体的对人角度的改变的图；图15是示出根据第二实施例的移动体的配置的示例的框图；图16是示出根据第二实施例的移动控制过程的流程图；图17是示出根据第二实施例的另一个移动控制过程的序列图；图18是用于描绘根据第二实施例的在交流的开始控制移动体的移动的示例的图；图19是用于描绘根据第二实施例的基于交流历史而控制移动到接近位置的示例的图；图20是用于描绘根据第二实施例的基于交流历史而控制移动到并排位置的示例的图；图21是示出根据第三实施例的移动体的配置的示例的框图；图22是示出根据第三实施例的移动控制过程的流程图；图23是示出根据第三实施例的气氛评估过程的流程图；图24是用于描绘根据第三实施例的在周围气氛不良的情况下控制移动体的移动的示例的图；图25是用于描绘根据第三实施例的在周围气氛良好的情况下控制移动体的移动的示例的图；图26是用于描绘根据第三实施例的在目标人和接近目标人的人之间的气氛极好的情况下控制移动体的移动的示例的图；图27是用于描绘根据第三实施例的周围场所的气氛V、以及移动体和目标人之间的对人距离d之间的关系的示例的图；图28是用于描绘根据第三实施例的基于交流历史的移动控制的示例的图；图29是用于描绘根据第三实施例的基于交流历史的移动控制的示例的图。具体实施方式下文中参照附图来描述本公开的优选实施例。在本说明书和附图中，具有相同功能和结构的结构元素用相同的附图标记表示，并省略了对这些结构元素的重复解释。将以下面的次序给出描述。1、根据本公开的实施例的移动体控制系统的概要2、实施例2-1、第一实施例2-2、第二实施例2-3、第三实施例3、总结《1、根据本公开的实施例的移动体控制系统的概要》首先，将参照图1来描述根据本公开的实施例的移动体控制系统的概要。如图1所示。例如，根据本实施例的移动体控制系统是通过能够在x轴和z轴上移动的交流机器人实现的、控制移动体1的移动的系统。移动体1包括诸如摄像机和麦克风的各种传感器，基于所拍摄的图像或收集的声音来识别目标人2，并感测目标人2的说话或面部表情。此外，移动体1包括诸如扬声器的输出装置，并能够根据感测的结果，通过利用声音输出、显示输出或移动的响应，来与人进行口头或非口头交流。这里，当交流机器人与人交流时，预计会由于该机器人突然出现在该人的面前并接近该人、或在该人与该机器人不熟悉的状态下进入该人的个人空间，对该人造成压力。另外，由于个人空间对于每个人或人际关系而不同，总是保持相同的距离并不适当。考虑到上述问题，根据本公开的实施例的移动体控制系统通过根据交流目标的情绪而移动到适当角度和距离，而不造成目标人的压力，从而能够进行适当的交流。具体地，如图1所示，移动体1根据作为交流目标的目标人2的情绪而移动到与目标人2适当的对人距离和对人角度。例如，在交流开始时，移动体1在面对目标人2的前方，相对于目标人2而移动到约0到20°的对人角度、以及约1米的对人距离。这里，对于考虑到给目标人2造成的心理压力的对人距离，除了个人空间的生物学概念外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体控制系统，包括：移动单元，被配置用来移动；测量单元，被配置用来测量与作为交流目标的目标的角度和距离；情绪评估单元，被配置用来评估所述目标的情绪；以及控制单元，被配置用来根据所评估的情绪，控制所述移动单元将移动体移动到具有相对于所述目标的适当角度和距离的初始位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.22 JP 2015-0874741.一种移动体控制系统，包括：移动单元，被配置用来移动；测量单元，被配置用来测量与作为交流目标的目标的角度和距离；情绪评估单元，被配置用来评估所述目标的情绪；以及控制单元，被配置用来根据所评估的情绪，控制所述移动单元将移动体移动到具有相对于所述目标的适当角度和距离的初始位置。2.根据权利要求1的移动体控制系统，其中，当所述情绪评估单元评估所述目标具有正面情绪时，所述控制单元控制所述移动单元将所述移动体移动到第一接近位置、而不改变相对于所述目标的角度，在该第一接近位置上，到所述目标的距离比所述初始位置更近。3.根据权利要求2的移动体控制系统，其中，当在所述移动体处于所述第一接近位置时、所述情绪评估单元评估所述目标具有正面情绪时，所述控制单元控制所述移动单元将所述移动体移动到第二接近位置，同时改变相对于所述目标的角度，在该第二接近位置上，到所述目标的距离比所述第一接近位置更近。4.根据权利要求3的移动体控制系统，其中，所述控制单元控制所述移动单元，使得所述移动体从所述第一接近位置处的所述移动体与所述目标面对面的角度移动到所述第二接近位置处的所述移动体与所述目标并排的角度。5.根据权利要求3的移动体控制系统，其中，当在所述移动体处于所述第二接近位置时、所述情绪评估单元评估所述目标具有负面情绪时，所述控制单元控制所述移动单元移动到所述第一接近位置，同时改变相对于所述目标的角度。6.根据权利要求2的移动体控制系统，其中，当在所述移动体处于所述第一接近位置时、所述情绪评估单元评估所述目标具有负面情绪时，所述控制单元控制所述移动单元移动到所述初始位置，而不改变相对于所述目标的角度。7.根据权利要求2的移动体控制系统，其中，当所述情绪评估单元评估所述目标具有负面情绪时，所述控制单元控制所述移动单元改变所述移动体相对于所述目标的角度。8.根据权利要求7的移动体控制系统，其中，所述控制单元控制所述移动单元增大所述移动体相对于所述目标的角度。9.根据权利要求1的移动体控制系统，还包括：识别单元，被配置用来执行所述目标的个体识别；以及存储控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：飞鸟井正道，盐野崎敦，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP