润滑剂注入系统技术方案

本发明专利技术的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，其具有依序与对象机械的多个注入口各自连接的吐出部；机器人控制部，其控制机械臂的动作；润滑剂送出装置，其控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，其将润滑剂从润滑剂送出装置引导至吐出部；以及流量传感器，其设于润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至机器人控制部；机器人控制部根据从流量传感器传送的流量信息算出注入量，当算出的注入量达到目标注入量时，进行控制以停止润滑剂的送出。

Lubricant injection system

The injection system, the lubricant of the invention has a base; mechanical arm, which comprises a plurality of arm body from the base station sequentially connected by hand; lubricant, its sequence and multiple object machine are respectively connected with the injection port discharging part; robot control, the control of mechanical arm action; the control device sends lubricant, lubricant from the lubricant outlet; the lubricant from the lubricant dispensing device to spit out; and flow sensor arranged on the lubricant outlet, the flow of information is transmitted to the robot control unit detects the robot control; injected amount according to the calculated flow information transmitted from the flow sensor. When the calculated injection rate reaches a target injection quantity, control to stop sending lubricant.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】润滑剂注入系统
本专利技术涉及一种润滑剂注入系统，尤其涉及一种向具有多个注入口的机械注入润滑剂的润滑剂注入系统。
技术介绍
多数产业机械在其内部具备齿轮或轴承等各种机械要素。为了使机械要素的动作顺畅、提高耐久性，向这些机械要素供给油或油脂等润滑剂。作为供给润滑剂的系统，例如，专利文献1的图3中公开有一种润滑剂供给装置，为用于向外部机器供给润滑剂的润滑剂供给装置，具备：储存润滑剂的润滑剂槽、装设于润滑剂槽的开口部的泵装置、向泵装置发送作业指令的控制装置、以及从润滑剂槽延伸的管体。该润滑剂供给装置中，向控制装置输入供给润滑剂的量，藉由根据从控制装置传送的工作指令而工作的泵装置将所设定的量的润滑剂从润滑剂槽传送至管体，且从管体梢端的吐出部吐出。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2006-2790号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，为了从上述那样的润滑剂供给装置向产业机械等机械直接供给润滑剂，须将从润滑剂槽延伸的管体等的梢端的吐出部安装于该机械所具有的润滑剂的注入口。但是，当注入润滑剂的机械（以下称为“对象机械”）具有多个注入口时，每当完成对一个注入口的润滑剂的注入，须使吐出部移动至另一注入口进行安装作业。又，对每个注入口应注入润滑剂的量不同的情况也多。该情况下，作业者须在控制装置中设定与安装有吐出部的注入口对应的注入量，不仅费工夫，而且作业者也可能错误设定注入量。这样一来，当向具有多个注入口的对象机械使用上述那样的润滑剂供给装置时，会迫使作业者付出大量的劳动力。作为向具有多个注入口的对象机械注入润滑剂的系统，存在如下集中供脂系统，其在由一台泵压送润滑剂的配管设置分配阀等而向多个注入口供给规定量的润滑剂。然而，如果该系统应用于多个注入口分散的对象机械，则导致系统整体复杂化。因此，本专利技术的目的在于提供一种简化的润滑剂注入系统，其对于具有多个注入口的对象机械，能减轻向各注入口注入润滑剂的作业的劳动力，且能对每个注入口注入正确量的润滑剂。解决问题的手段：为了解决上述问题，本专利技术的润滑剂注入系统，是向具有多个注入口的对象机械注入润滑剂的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，其包含从所述基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，其具有与所述多个注入口分别依序连接并吐出润滑剂的吐出部，且可装卸地安装于所述机械臂的梢端部；机器人控制部，其控制所述机械臂的动作；润滑剂送出装置，其藉由所述机器人控制部控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，其将润滑剂从所述润滑剂送出装置引导至所述吐出部；以及流量传感器，其设于所述润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至所述机器人控制部；所述机器人控制部存储与所述多个注入口各自对应的目标注入量，当所述吐出部连接于所述多个注入口中的任意一个时，以开始润滑剂的送出的形式控制所述润滑剂送出装置，根据从所述流量传感器传送的上述流量信息算出从连接于所述吐出部的注入口注入的润滑剂的注入量，当算出的注入量达到与连接于所述吐出部的注入口对应的所述目标注入量时，以停止润滑剂的送出的形式控制所述润滑剂送出装置。根据上述结构，机械臂藉由机器人控制部控制动作，将润滑剂注入用手的吐出部连接于对象机械的注入口。因此，无须作业者以手工作业进行将吐出部安装于注入口、或自注入口卸下。又，当根据从流量传感器传送的信息算出的注入量达到目标注入量时停止润滑剂的送出，所以能对每个注入口注入正确量的润滑剂。进而，根据上述结构，即便是多个注入口在对象机械上分散的情况，但由于吐出部依序连接于注入口，所以无须对每个注入口设置润滑剂的送出路，能够构成简化的润滑剂注入系统。专利技术效果：根据本专利技术，能够提供一种简化的润滑剂注入系统，其对于具有多个注入口的对象机械，能减轻向各注入口注入润滑剂的作业的劳动力，且能对每个注入口注入正确量的润滑剂。附图说明图1是本专利技术一实施形态的润滑剂注入系统的概略结构图；图2是润滑剂注入用手的概略侧视图；图3是显示机器人控制部的控制结构的框图；图4是显示润滑剂注入作业中机器人控制部的控制流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施形态进行说明。图1是本专利技术一实施形态的润滑剂注入系统1的概略结构图。以下，作为该润滑剂注入系统1注入润滑剂的对象机械的一例，以图1右侧所示那样的多关节机器人100为例进行说明。此实施形态中的润滑剂例如为油脂，后述的润滑剂注入部位G1〜G6例如为油脂槽。首先，对于该实施形态的润滑剂注入系统1的对象机械即多关节机器人100进行说明。如图1所示，多关节机器人100具备基台101、和连结于基台101的机械臂102。机械臂102包括第一臂体111、第二臂体112、第三臂体113、第四臂体114、第五臂体115及第六臂体116的六个臂体111〜116，且臂体111〜116以此顺序从基台101依序连结。即，第一臂体111以基端部连结于基台101，第二臂体112以基端部连结于第一臂体111的梢端部，以下相同，第六臂体116以基端部连结于第五臂体115的梢端部。机械臂102的梢端部、即第六臂体116的梢端部例如以能装卸用于进行焊接作业或涂装作业等所需作业的手的形式构成。多关节机器人100具备多个关节部J1〜J6。各关节部J1〜J6，使依序连结的基台101及臂体111〜116中的相邻两个构件中、配置于与基台101为相反侧的构件，以相对于该两个构件中配置于基台101侧的构件能转动的形式连接。该实施形态中，基台101及臂体111〜116的总数为7，所以相邻的构件的对数为6，关节部J1〜J6的个数也为6。在关节部J1〜J6中，分别组装有减速机或轴承等机械要素（未图示）。为了使这些机械要素顺畅地动作，在关节部J1〜J6中分别设置用于密封润滑剂的润滑剂注入部位G1〜G6。润滑剂注入部位G1〜G6分别具有与外部连通的至少一个注入口117。由于润滑剂注入部位G1〜G6间隔地配置，所以多关节机器人100具有至少六个分散的注入口117。又，分散的多个注入口117中的若干个注入口的注入方向彼此不同。润滑剂从注入口117向润滑剂注入部位G1〜G6注入。另外，图1中仅显示润滑剂注入部位G1〜G6中的一个润滑剂注入部位G1所具有的一个注入口117，为了简化而省略了其它注入口117或与外部连通的其它连通口（例如排出口）。又，以下当表示任意一个润滑剂注入部位时，称为“润滑剂注入部位G”。接着，对润滑剂注入系统1的结构进行说明。润滑剂注入系统1具备图1左侧所示那样的多关节机器人2、和控制多关节机器人2的动作的机器人控制部23。如图1所示，多关节机器人2具备基台21、和连结于基台21的机械臂22。机械臂22包括第一臂体31、第二臂体32、第三臂体33、第四臂体34、第五臂体35及第六臂体36的六个臂体31〜36，且臂体31〜36以此顺序从基台21依序连结。即，第一臂体31以其基端部连结于基台21，第二臂体32以其基端部连结于第一臂体31的梢端部，以下相同，第六臂体36以其基端部连结于第五臂体35的梢端部。润滑剂注入系统1的多关节机器人2与作为对象机械的多关节机器人100同样具备多个关节部K1〜K6。关节部K1〜K6分别具有驱动马达38（参照图3），该驱动马达38使依序连结的基台21及臂体31〜36中的相邻两个构件中的配置于与基台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种润滑剂注入系统，是向具有多个注入口的对象机械注入润滑剂的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，包含从所述基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，具有依序与所述多个注入口各自连接并吐出润滑剂的吐出部，且可装卸地安装于所述机械臂的梢端部；机器人控制部，控制所述机械臂的动作；润滑剂送出装置，藉由所述机器人控制部控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，将润滑剂从所述润滑剂送出装置引导至所述吐出部；以及流量传感器，设于所述润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至所述机器人控制部；所述机器人控制部存储有与所述多个注入口各自对应的目标注入量，当所述吐出部连接于所述多个注入口中的任意一个时，以开始润滑剂的送出的形式控制所述润滑剂送出装置，根据从所述流量传感器传送的所述流量信息，算出从连接于所述吐出部的注入口注入的润滑剂的注入量，当算出的注入量达到和连接于所述吐出部的注入口对应的所述目标注入量时，以停止润滑剂的送出的形式控制所述润滑剂送出装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.22 JP 2015-1048521.一种润滑剂注入系统，是向具有多个注入口的对象机械注入润滑剂的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，包含从所述基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，具有依序与所述多个注入口各自连接并吐出润滑剂的吐出部，且可装卸地安装于所述机械臂的梢端部；机器人控制部，控制所述机械臂的动作；润滑剂送出装置，藉由所述机器人控制部控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，将润滑剂从所述润滑剂送...

【专利技术属性】
技术研发人员：山根秀士，竹林润，仓冈修平，宇都达博，藤泽真一，水本裕之，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP