机械手及防撞系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种机械手，其包括：机械手本体，具有手臂；靠近检测机构，包括至少一个检测组件；所述检测组件包括设置在所述手臂上且可相对于所述手臂移动的磁块以及用于检测所述磁块受到物体的磁力而移动到指定位置的传感器；以及控制单元，根据所述传感器的信号控制所述手臂停止运动。上述机械手，由于设有靠近检测机构，当手臂靠近被操作物体一定距离时，磁块受到被操作物体的磁力而移动到指定位置，从而被传感器检测到，控制单元控制手臂停止运动，这样可以避免机械手与被操作物体相撞；进而机械手损毁或被操作物体损毁，避免造成财产损失。本实用新型专利技术还提供了一种防撞系统。

Manipulator and collision avoidance system

The utility model relates to a manipulator, comprising: a robot arm, with close; the detection mechanism, including at least one detection component; the detection device comprises the arm and arm movement relative to the magnet and the magnetic block is used to detect the magnetic force of mobile objects to specify the location of the sensor; and a control unit according to the control signal of the sensor to the arm to stop motion. The mechanical hand, with close to the detection mechanism, when the arm is close to the operation object at a distance and the magnetic block is operated by the magnetic force of the object moves to the specified location, so as to be detected by the sensor, the control unit controls the stop arm movement, which can avoid the manipulator and the operated object collision and mechanical damage or by hand; the operation object is damaged, avoid property damage. The utility model also provides a anti-collision system.

【技术实现步骤摘要】
机械手及防撞系统
本技术涉及机械搬运
，特别是涉及一种机械手及防撞系统。
技术介绍
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，特别是高科技
，机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，力量大等特点。机械手一般可以用于抓取或搬运物件。例如叉车的机械手即用于搬运物体。机械手在工作时，若由于操作不当，有可能造成机械手的手臂与被操作物体相撞，进而导致机械手损毁或被操作物体损毁，造成财产损失。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术中机械手与被操作物体相撞的问题，提供一种能够防止与被操作物体相撞的机械手。一种机械手，包括：机械手本体，具有手臂；靠近检测机构，包括至少一个检测组件；所述检测组件包括设置在所述手臂上且可相对于所述手臂移动的磁块以及用于检测所述磁块受到物体的磁力而移动到指定位置的传感器；以及控制单元，根据所述传感器的信号控制所述手臂停止运动。上述机械手，由于设有靠近检测机构，当手臂靠近被操作物体一定距离时，磁块受到被操作物体的磁力而移动到指定位置，从而被传感器检测到，控制单元控制手臂停止运动，这样可以避免机械手与被操作物体相撞；进而机械手损毁或被操作物体损毁，避免造成财产损失。在其中一个实施例中，所述靠近检测机构包括用于防止所述手臂的前端被撞的第一检测组件；所述手臂上开设有前后延伸的第一导槽；所述第一检测组件的磁块设置于所述第一导槽内。在其中一个实施例中，所述第一导槽位于所述手臂的前端。在其中一个实施例中，所述靠近检测机构包括用于防止所述手臂的侧面被撞的第二检测组件；所述手臂上开设有左右延伸的第二导槽；所述第二检测组件的磁块设置于所述第二导槽内。在其中一个实施例中，所述第二导槽位于所述手臂的中部。在其中一个实施例中，所述第二检测组件的个数为两个。在其中一个实施例中，所述检测组件还包括用于使所述磁块复位的复位件。在其中一个实施例中，所述磁块为永磁体。本技术还提供了一种防撞系统。一种防撞系统，包括：机械手，为本技术所提供的机械手；以及被操作物体，具有能够与所述机械手的磁块产生磁力的磁性件。上述防撞系统，由于采用本技术所提供的机械手，故而可以避免机械手与被操作物体相撞而导致机械手损毁或被操作物体损毁，避免造成财产损失。在其中一个实施例中，所述磁性件为磁性涂层。附图说明图1为本技术一实施例的机械手的结构示意图。图2为图1中的第一检测组件的结构示意图。图3为图1中的第二检测组件的结构示意图。图4为本技术一实施例的防撞系统的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施方式，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图4参见图1，本技术一实施例的机械手1000，包括机械手本体100、靠近检测机构、以及控制单元400。其中，机械手本体100为机械手1000的主体部分，其主要作用是，承托搬运被操作物体500。具体地，机械手本体100包括手臂110，手臂110的个数可以是一个、两个、三个、甚至更多。本技术对此没有特殊限制。在本实施例中，机械手本体100包括三个平行间隔设置的手臂110。其中，靠近检测机构的主要作用是，检测手臂110是否靠近被操作物体500，即手臂110与被操作物体500是否达到指定距离。其中，控制单元400根据靠近检测机构的检测结果控制机械手本体100是否停止运动。也即当靠近检测机构检测到手臂110与被操作物体500之间未达到指定距离时，控制单元400基于上述检测结果，不对手臂110的当前操作进行干预；而当靠近检测机构检测到手臂110与被操作物体500之间达到指定距离时，控制单元400基于上述检测结果，控制手臂110停止运动；这样可以避免手臂110继续运动而与被操作物体500相撞的问题。结合图2-3参见图1，具体地，靠近检测机构包括至少一个检测组件200。在本实施例中，检测组件200分为两种。第一种为防止手臂110前端被撞的第一检测组件210；第二种为防止手臂的侧面被撞的第二检测组件220。当然，可以理解的是，本技术的检测组件200并不局限于同时具有第一检测组件210以及第二检测组件220；还可以只设置其中一种，例如只设置第一检测件210或只设置第二检测组件220。无论哪一种检测组件200，其结构原理都是一样的。以下以第一检测组件210的结构为例进行说明，第二检测组件220的结构参照理解。参见图2，第一检测组件210包括磁块211以及传感器212。具体地，磁块211设置在手臂110上且可相对于手臂110移动。传感器212用于检测磁块211是否移动到指定位置。也就是说，当磁块211受到被操作物体500的磁力而移动到指定位置时，传感器212检测到磁块211；而当磁块211处于原始位置时，传感器212检测不到磁块211。为了进一步提高机械手1000的性能，在本实施例中，检测组件200还包括用于使磁块211复位的复位件290。这样当外界磁力消失后，磁块211在复位件290的作用下回到原始位置，以便于下一次工作。更具体地，复位件290为设置在磁块211后面的弹性件，当磁块211受到磁力作用而移动时，弹性件蓄能，当外界磁力消失后，弹性件在其弹性势能的作用下将磁块211推到原始位置。当然，可以理解的是，复位件290并不局限于弹性件，亦可以是其它结构的复位件。还可以理解的是，也可以不设置复位件，而是人工将磁块211复位。在本实施例中，手臂110上开设有前后延伸的第一导槽118；第一检测组件210的磁块211设置于第一导槽118内。这样磁块211被限制于第一导槽118中，只能沿第一导槽118的延伸方向移动，也即磁块211只能前后移动，从而磁块211只能在前后方向(图中的X方向)的磁力作用下移动，而对其它方向(图中的Y方向或Z方向)的磁力不响应；进而避免第一检测组件210的误响应。参见图3，类似地，手臂110上还开设有左右延伸的第二导槽119；第二检测组件220的磁块221设置于第二导槽119内。这样磁块221被限制于第二导槽119中，只能沿第二导槽119的延伸方向移动，也即磁块221只能左右移动，从而磁块221只能在左右方向(图中的Y方向)的磁力作用下移动，而对其它方向(图中的X方向或Z方向)的磁力不响应；进而避免第二检测组件220的误响应。当然，可以理解的是，限制磁块211、221在一个维度方向的上的移动并不局限于导槽形式，还可以是其它结构形式，只要能限制磁块211、221在一个维度方向的上的移动即可。结合图2-4参见图1，在本实施例中，第一导槽118位于手臂110的前端。也就是说，第一检测组件210的磁块211设置于手臂110的前端。这样可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括：机械手本体，具有手臂；靠近检测机构，包括至少一个检测组件；所述检测组件包括设置在所述手臂上且可相对于所述手臂移动的磁块以及用于检测所述磁块受到物体的磁力而移动到指定位置的传感器；以及控制单元，根据所述传感器的信号控制所述手臂停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：机械手本体，具有手臂；靠近检测机构，包括至少一个检测组件；所述检测组件包括设置在所述手臂上且可相对于所述手臂移动的磁块以及用于检测所述磁块受到物体的磁力而移动到指定位置的传感器；以及控制单元，根据所述传感器的信号控制所述手臂停止运动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述靠近检测机构包括用于防止所述手臂的前端被撞的第一检测组件；所述手臂上开设有前后延伸的第一导槽；所述第一检测组件的磁块设置于所述第一导槽内。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一导槽位于所述手臂的前端。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述靠近检测机构包括用于防止所述手臂的侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡超，
申请(专利权)人：昆山国显光电有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32