【技术实现步骤摘要】
排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统
本技术属于机器人控制
,具体涉及一种排爆机器人六自由度联动控制系统。
技术介绍
随着全球化的发展和反恐工作的深入,与恐怖分子的矛盾进一步激化,反恐形式也发生着巨大的变化。各国也都有派出的维和部队,然而致使维和部队伤亡最大的便是爆炸事件。不仅仅是维和,各国都存在不法分子安放炸弹的威胁。通过放置炸弹来制造爆炸恐怖活动,是恐怖主义进行恐怖主义活动的惯用手段。不仅如此,目前世界上遗留地雷有一亿一千万枚,这也是排爆方面一个巨大的威胁。虽然现在排爆技术不断的提升,但是大多数还是靠人力排爆,排爆是世界公认的高危行业,每一次排爆,都是与死神共舞,每一次排爆,都是在无声战场中进退的抉择,这也很大威胁到排爆人员的生命安全。目前,全球也都在排爆方面研发机器人进行排爆,排爆机器人是指代替人到不能去或不适宜去的有爆炸危险等环境中,直接在事发现场进行侦察、排除和处理爆炸物及其它危险品,也可对一些持枪的恐怖分子实施有效攻击的机器人。排爆机器人作为一种安全可靠的排爆工具越来越受到各国的重视,各国也都在研发排爆机器人,但是现在排爆机器人机械臂大多为四自由 ...
【技术保护点】
一种排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统,其特征在于:包括PC机、检测单元和执行单元,所述检测单元包括摄像头(9)、压力传感器和光电编码器;所述执行单元包括腰回转电机(2)、下臂摆动电机(4)、上臂摆动电机(6)、腕旋转电机(8)和夹爪气缸(10);摄像头(9)、压力传感器和光电编码器分别与PC机的输入端连接,腰回转电机(2)、下臂摆动电机(4)、上臂摆动电机(6)、腕旋转电机(8)和夹爪气缸(10)分别与PC机的输出端连接。
【技术特征摘要】
1.一种排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统,其特征在于:包括PC机、检测单元和执行单元,所述检测单元包括摄像头(9)、压力传感器和光电编码器;所述执行单元包括腰回转电机(2)、下臂摆动电机(4)、上臂摆动电机(6)、腕旋转电机(8)和夹爪气缸(10);摄像头(9)、压力传感器和光电编码器分别与PC机的输入端连接,腰回转电机(2)、下臂摆动电机(4)、上臂摆动电机(6)、腕旋转电机(8)和夹爪气缸(10)分别与PC机的输出端连接。2.根据权利要求1所述的排爆机器人机械臂六自由度联动控制系统,其特征在于:所述执行单元还包括底座(1),腰回转电机(2)安装在底座(1)上,腰回转电机(2)的输出轴上设置有腰回转底座(3),腰回转底座(3)上安装有下臂摆动电机(4),下臂摆动电机(4)的安装方向与腰回转电机(2)的安装方向垂直,且下臂摆动电机(4)的输出轴与下臂连杆(5)的一端垂直连接,下臂连杆(5)的另一端上安装有上...
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡磊,孙乾坤,李国厚,赵立,吴兰,
申请(专利权)人:河南科技学院,
类型:新型
国别省市:河南,41
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