利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测制造技术

本申请提供利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测。提供了用于触摸感测以提供更新的用户框的方法和系统。方法包括提供用户框和工件的触摸感测，其中，触摸感测包括执行触摸感测调度。触摸感测调度包括激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的一个，其中，在执行触摸感测调度时将激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的另一个。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移并且将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。独特的动态用户框特征使相同的触摸感测程序克隆并应用于多个机器人控制器。

Dynamic laser touch sensing using multi robot dynamic user frame

This application provides a dynamic laser touch sensing using the dynamic user frame of a multi robot. A method and system for touch sensing to provide updated user frames are provided. The method includes providing the touch sensing of the user frame and the workpiece, in which the touch sensing includes the execution of the touch sensing scheduling. Touch sensing scheduling including laser touch sensing and a touch event wiring, measured in the event which, in the implementation of touch sensing scheduling when the laser sensing touch events and a touch sensing switch wiring in the event that the laser touch sensing events and wiring touch sensing in the event of another. The workpiece based touch sensing determines the offset of the workpiece relative to the user frame and applies the offset to the user frame to provide the updated user frame. The unique dynamic user box features make the same touch sensing program cloned and applied to multiple robot controllers.

【技术实现步骤摘要】
利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测相关申请的交叉引用本申请要求于2016年6月3日提交的美国临时申请第62/345,221号的权益。以上申请的整个公开内容通过引用结合于此。
本技术涉及使用机器人来更新用户框的触摸感测，包括激光触摸感测和激光触摸感测和线触摸感测之间的动态切换，或反之亦然，其中，动态用户框特征提供了一种独特的机制，用于在多个机器人控制器之间传送触摸感测协调运动操作板程序。
技术介绍
该部分提供与本公开内容相关的不一定是现有技术的背景信息。Hong的美国专利第6,452,134B2号、标题为“用于纠正焊接机器人的指示点的方法和采用该方法的焊接机器人系统”公开了用于纠正具有触摸传感器的焊接机器人的指示点的预设轨迹的方法。该方法包括以下步骤：将工件定位在焊接夹具上，执行工件相对于参考坐标轴的触摸传感器跟踪，通过触摸传感器跟踪计算工件的位移，并根据基于位移生成的变换矩阵获取指示点的新轨迹。利用这些步骤，通过触摸传感器跟踪正确更新指示点，而无需进行可选的传感器跟踪的附加设备，例如激光传感器和电弧传感器。然而，这种方法可能呈现一些问题。例如，这种方法不支持线触摸感测与激光传感器触摸感测之间的动态切换。该方法还缺乏对使用一个或多个机器人的同时激光触摸感测的支持。另一问题是这种方法不支持使用多个机器人和动态用户框的激光触摸感测。开发处理这些问题并且利用具有动态用户框的多个机器人优化动态激光触摸感测的方法和系统是有利的。
技术实现思路
本技术包括涉及利用一个或多个机器人进行触摸感测的系统、处理和制品，该触摸感测包括激光触摸感测和/或线触摸感测，包括激光触摸感测与线触摸感测之间的切换以动态地更新用户框。当启用动态用户框特征时，可以在多个机器人控制器当中以最小的修改(如果有的话)容易地传送包括触摸搜索运动和触摸偏移计算的触摸感测操作板程序。用于触摸感测以提供更新的用户框的方法包括以下方面。提供用户框，其中，用户框可以限定一个或多个工件位置。例如，通过使用具有机器人臂的机器人执行工件的触摸感测，其中，机器人臂包括激光触摸传感器。因此，工件的触摸感测可以包括激光触摸感测事件。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移。将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。以这种方法，例如，该方法可以解决工件或连续工件之间相对于原始用户框的位移或尺寸的偏移或变化。因此，可以相对于工件位置和/或尺寸优化由一个或多个机器人进行的后续操作或工具动作的精度。工件的触摸感测可以包括使用机器人，该机器人具有带有激光触摸传感器和线触摸传感器的机器人臂，和/或触摸感测可以包括使用多于一个的机器人，其中，机器人各自具有激光触摸传感器、线触摸传感器或两者。触摸感测工件还可以包括同时执行激光触摸感测事件和线触摸感测。在触摸感测工件中可以使用多个触摸感测事件，其中，多个触摸感测事件由一个或多个机器人执行。多个触摸感测事件还可以包括从激光触摸感测事件切换至线触摸感测事件，反之亦然。触摸感测工件可以包括使用引导机器人，其中，更新的用户框然后提供至跟随机器人。以这种方法，可以相对于工件位置和/或尺寸优化由一个或多个跟随机器人进行的操作或工具动作。提供更新的用户框的触摸感测还可以包括以下方面。提供用户框。发生触摸感测工件，其中，触摸感测实施了包括激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个的触摸感测调度的性能。在执行触摸感测调度时，激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的另一个。以这种方式，例如，在激光和/或线触摸感测事件之间可以动态地更新触摸感测。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移使得偏移可以应用于用户框以提供更新的用户框。因此，本技术支持激光触摸感测和线触摸感测之间来回地动态切换。从激光触摸感测切换至线触摸感测/从线触摸感测切换至激光触摸感测可以发生一次或多次。例如，在机器人操作板程序中，用户可以经由不同的触摸感测调度在线触摸感测与激光传感触摸感测之间动态地切换。切换还可以包括从激光触摸感测或线触摸感测切换到同时激光和线触摸感测，或反之亦然。因此，可以将每个触摸感测调度中的触摸感测事件类型的选择配置为线触摸感测事件、激光触摸感测事件或线和激光触摸感测事件。在程序执行期间，系统可以基于预定的触摸感测调度或者动态更新的触摸感测调度相应地在一个或多个线触摸感测事件和一个或多个激光触摸感测事件之间动态地切换。多个机器人可以在连续或同时的激光触摸感测事件中用于触摸感测工件。例如，可以使用线触摸感测事件、激光触摸感测事件或线和激光触摸感测事件在单个触摸感测调度中配置多个机器人。在触摸感测调度中配置的所有机器人还可以基于偏移应用至的更新的用户框来执行相对于工件位置和/或尺寸的优化操作或工具动作。其他的应用领域可从本文提供的说明中变得显而易见。该概要中的描述和具体实例旨在仅用于说明目的，而并非旨在限制本公开内容的范围。附图说明这里描述的附图仅用于所选实施方式而不是所有可能的实现的说明性目的，并不旨在限制本公开内容的范围。图1示出了两个机器人的实施方式，每个机器人具有带有激光触摸传感器和线触摸传感器的机器人臂。图2示出了向跟随机器人提供更新的用户框的引导机器人的实施方式，其优化了跟随机器人相对于工件位置和/或尺寸的一个或多个后续操作或工具动作的精度。具体实施方式以下对技术的描述在一个或多个专利技术的主题、制造和使用的本质上仅是示例性的，并不旨在限制本申请中或者可以申请要求本申请的优先权的这种其他申请中要求保护的任何特定专利技术，或从其发布的专利的范围、应用或使用。关于所公开的方法，所呈现的步骤的顺序本质上是示例性的，因此，在各种实施方式中，步骤的顺序可以是不同的。除非另有明确指出，否则本说明书中的所有数量应理解为由词语“约”修饰，并且所有几何和空间描述符都应理解为在描述技术的最广泛范围时由单词“基本上”修饰。“约”在应用于数值时表示计算或测量允许在该值中略有不精确(通过某种方法对该值进行精确；大致或相当接近于该值；近似)。由于某种原因，如果由“约”提供的不精确性在本领域中没有以此普通含义来理解，则本文所用的“约”至少表示可以由测量或使用这些参数的普通方法产生的变化。除非另有明确说明，否则本详细描述中引用的所有文献，包括专利、专利申请和科学文献均通过引用并入本文。在通过引用并入的文档与该详细描述之间存在冲突或歧义的情况下，本详细描述控制。虽然在本文中使用作为非限制性术语的同义词(例如包括、含有或具有)的开放术语“包括”来描述和要求保护本技术的实施方式，但是可以替代地使用更多限制性术语，例如“由...组成”或“基本上由...组成”来描述实施方式。因此，对于列举材料、部件或处理步骤的任何给定的实施方式，本技术还具体包括由不包括附加材料、部件或者处理(由...组成)并且不包括影响实施方式的重要特性的附加材料、部件或处理(基本上由...组成)的这些材料、部件或处理步骤组成或基本上由其组成的实施方式，尽管在本申请中没有明确地列举这些附加材料、部件或处理。例如，列举元件A、B和C的组成或处理的叙述具体设想由A、B和C组成并且基本上由A、B和C组成的实施方式，不包括本领域可能列举的元件D，即使未明确描述元件D在此排除。本技术提供各种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于触摸感测以提供更新的用户框的方法，所述方法包括：提供用户框；触摸感测工件，所述触摸感测包括激光触摸感测事件；基于所述工件的所述触摸感测确定所述工件相对于所述用户框的偏移；并且向所述用户框应用所述偏移以提供更新的所述用户框。

【技术特征摘要】
2016.06.03 US 62/345,2211.一种用于触摸感测以提供更新的用户框的方法，所述方法包括：提供用户框；触摸感测工件，所述触摸感测包括激光触摸感测事件；基于所述工件的所述触摸感测确定所述工件相对于所述用户框的偏移；并且向所述用户框应用所述偏移以提供更新的所述用户框。2.根据权利要求1所述的方法，其中，触摸感测所述工件包括使用具有机器人臂的机器人，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器。3.根据权利要求2所述的方法，其中，触摸感测所述工件包括使用所述机器人同时执行激光触摸感测事件和线触摸感测事件。4.根据权利要求1所述的方法，其中，触摸感测所述工件包括多个触摸感测事件。5.根据权利要求4所述的方法，其中，实施多个触摸感测事件包括多个激光触摸感测事件。6.根据权利要求4所述的方法，其中，由单个机器人执行所述多个触摸感测事件。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述单个机器人具有机器人臂，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器。8.根据权利要求4所述的方法，其中，由多个机器人执行所述多个触摸感测事件。9.根据权利要求8所述的方法，其中，至少一个机器人具有机器人臂，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感器。10.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个触摸感测事件包括从所述激光触摸感测事件和线触摸感测事件中的一个切换到所述激光触摸感测事件和所述线触摸感测事件中的另一个。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述多个触摸感测事件包括多个激光触摸感测事件和多个线触摸感测事件。12.根据权利要求10所述的方法，其中，由单个机器人执行多个所述触摸感测事件。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述单个机器人具有机器人臂，所述机器人臂包括激光触摸传感器和线触摸传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天禄，特里·塔珀，黃浩祥，郑少佳，詹森·特赛，
申请(专利权)人：发纳科美国公司，
类型：发明
国别省市：美国,US