自动仓库以及自动仓库的控制方法技术

将成为维护对象的输送装置正保持的物品以及/或者被收容于隔离区域内的收纳架的物品移送至余下的输送装置能够访问的收纳架，使得能够利用余下的输送装置移载物品。控制装置(200)基于第1输送装置(特定输送装置)(101)的退避指示，当第1输送装置(101)正保持物品(400)的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域(第1区域)(301)对应的收纳架(50)收纳有物品(400)的情况下，在将物品(400)输送至第2输送装置(剩余输送装置)(102)能够移载的收纳架(50)后使第1输送装置(101)退避，然后在除隔离区域以外的轨道的范围驱动第2输送装置(102)，并且，当检测到与隔离区域对应的第1开闭门(开闭门)(31A～33A)的打开状态时，维持第2输送装置(102)的驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动仓库以及自动仓库的控制方法
本专利技术涉及具备多台输送装置的自动仓库以及自动仓库的控制方法。
技术介绍
以往，公知有自动地进行物品相对于收纳架的交接的自动仓库(例如，参照专利文献1)。该自动仓库具备：具有多个开闭门的外侧面板；在该外侧面板内上下左右排列配置的收纳架；以及具备在沿着收纳架设置于地面的轨道上行进并访问收纳架的某一个而进行物品的交接的移载装置的输送装置。对于这种自动仓库，由于输送装置等在外侧面板的内侧空间运转，因此，在多个开闭门中的某一个打开的情况下，从确保安全性的观点出发，采用作为联锁(interlock)而使输送装置的运转强制地停止的方法。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特许第5103714号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题上述的专利文献1中记载：当在轨道上有2台输送装置正在运转的情况下，当对某一方的输送装置进行维护时，在余下的区域内使另一方的输送装置运转，抑制自动仓库的运转率的降低。然而，当维护中的输送装置正保持有物品的情况下以及/或者在与维护中的输送装置对应的收纳架收容有物品的情况下，存在另一方的输送装置无法访问该物品、无法移载该物品的问题。本专利技术就是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种自动仓库以及自动仓库的控制方法，在为了进行维护等而将多台输送装置中的1台隔离时，通过将成为维护对象的输送装置所保持的物品以及/或者被收容于隔离区域内的收纳架的物品移送至余下的输送装置能够访问的收纳架，从而使得能够利用余下的输送装置来移载物品。用于解决课题的手段为了达成上述目的，本专利技术的自动仓库的特征在于，具备：外侧面板，形成内部空间，并且具备能够敞开内部空间的多个开闭门；多个输送装置，相对于被设置在内部空间的收纳架移载物品，并且在1条轨道上行进；以及控制装置，控制输送装置，控制装置为，基于多个输送装置中的1台即特定输送装置的退避指示，当特定输送装置正保持物品的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域对应的收纳架收纳有物品的情况下，在将物品输送至多个输送装置中的除特定输送装置以外的剩余输送装置能够移载的收纳架之后，使特定输送装置退避，在特定输送装置退避后，在除隔离区域以外的轨道的范围驱动剩余输送装置，并且，当检测到与隔离区域对应的开闭门的打开状态时，维持剩余输送装置的驱动。并且，也可以形成为：控制装置在检测到多个开闭门中的不与隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时，使剩余输送装置的驱动停止。并且，也可以形成为：具备：止挡件检测部，检测限制剩余输送装置进入隔离区域的止挡件；以及罩检测部，检测包围隔离区域的一部分的罩，在由止挡件检测部检测到止挡件时以及由罩检测部检测到罩时中的至少一方，控制装置开始剩余输送装置的驱动以及非关联开闭门的打开状态的检测。并且，也可以形成为：隔离区域是包含内部空间的端部的区域，控制装置基于退避指示使特定输送装置朝内部空间的端部移动。并且，本专利技术为自动仓库的控制方法，上述自动仓库具备：外侧面板，形成内部空间，并且具备能够敞开内部空间的多个开闭门；以及多个输送装置，相对于被设置在内部空间的收纳架移载物品，并且在1条轨道上行进，该自动仓库的控制方法的特征在于，基于多个输送装置中的1台即特定输送装置的退避指示，当特定输送装置正保持物品的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域对应的收纳架收纳有物品的情况下，在将物品输送至多个输送装置中的除特定输送装置以外的剩余输送装置能够移载的收纳架之后，使特定输送装置退避，在特定输送装置退避后，在除隔离区域以外的轨道的范围驱动剩余输送装置，并且，当检测到与隔离区域对应的开闭门的打开状态时，维持剩余输送装置的驱动。并且，也可以形成为：当检测到多个开闭门中的不与隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时，使剩余输送装置的驱动停止。专利技术效果根据本专利技术的自动仓库以及自动仓库的控制方法，当进行在同一轨道上行进的多个输送装置中的1台输送装置的维护等时，将正由成为对象的输送装置保持的物品以及/或者被收容于与成为对象的输送装置的隔离区域对应的收纳架的物品输送至余下的输送装置能够移载的收纳架，因此，能够避免在将输送装置隔离的期间产生无法输送的物品，并且，即便在打开与隔离区域对应的开闭门的情况下，也能够继续进行由剩余输送装置实施的输送作业，因此能够提高自动仓库的运转率。并且，在控制装置当检测到多个开闭门中的不与隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时使剩余输送装置的驱动停止的自动仓库中，能够针对除隔离区域以外的区域应用联锁。并且，在由止挡件检测部检测到止挡件时以及/或者由罩检测部检测到罩时控制装置开始剩余输送装置的驱动以及非关联开闭门的打开状态的检测的自动仓库中，由于控制装置在确认了止挡件以及/或者罩的设置的基础上进行剩余输送装置的驱动等，因此能够利用止挡件防止剩余输送装置误进入隔离区域，并且能够利用罩保护操作人员免受落下物等伤害。并且，在隔离区域是包含内部空间的端部的区域、控制装置基于退避指示使特定输送装置朝内部空间的端部移动的自动仓库中，能够确保剩余输送装置的作业范围较宽。另外，通过安装罩，操作人员与运转中的起重机(输送装置)在物理上被隔离。由此，能够在视觉上识别输送装置的运转区域和维护区域(隔离区域)。并且，可期待利用罩防止维护区域的操作人员不经意地从维护区域进入输送装置的运转区域。附图说明图1是示出本实施方式所涉及的自动仓库的一例的俯视图。图2是图1所示的自动仓库的侧视图。图3是示出自动仓库的控制系统的结构的框图。图4是用于说明自动仓库的动作的流程图。图5是说明休止模式的俯视图。图6是说明休止模式的侧视图。图7是说明朝隔离模式的过渡的俯视图。图8是说明朝隔离模式的过渡的侧视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。但是，本专利技术并不限定于此。并且，在附图中，为了对实施方式进行说明，将一部分放大或者强调记载等而适当地变更比例尺加以呈现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。在该XY平面中，将纸面的右方向记为X方向，将纸面的上方向记为Y方向。并且，将与XY平面垂直的方向记为Z方向。对于X方向、Y方向以及Z方向，分别以图中的箭头的方向作为+方向，以与箭头的方向相反的方向作为－方向而进行说明。图1是本实施方式所涉及的自动仓库1的俯视图。并且，图2是图1所示的自动仓库1的侧视图。另外，图2是在将图1所示的自动仓库1以XZ平面切断的情况下从+Y方向观察该自动仓库1时的图。图1所示的自动仓库1是相对于架子5的收纳架50自动地进行物品400的交接的设备(装置)。该自动仓库1具备形成内部空间2S的外侧面板2。如图2所示，在外侧面板2的－X侧以及+侧的两侧面，沿上下配置有能够敞开内部空间2S的3个第1以及第2开闭门(开闭门)31A～33A、31B～33B。操作人员相对于下层(1层)、中层(2层)、上层(3层)能够通过各第1开闭门33A～33A、31B～33B而进入从上层到下层的各个空间。另外，虽然在图1以及图2中并未示出，但在各开闭门31A～33A、31B～33B分别设置有监视打开状态的传感器、或者监视各开闭门31A等的解锁的传感器即监视部(参照图3的第1监视部35A～37A、第2监视部35B本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动仓库，具备：外侧面板，形成内部空间，并且具备能够敞开所述内部空间的多个开闭门；多个输送装置，相对于被设置在所述内部空间的收纳架移载物品，并且在1条轨道上行进；以及控制装置，控制所述输送装置，所述控制装置为，基于所述多个输送装置中的1台即特定输送装置的退避指示，当所述特定输送装置正保持物品的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域对应的所述收纳架收纳有物品的情况下，在将所述物品输送至所述多个输送装置中的除所述特定输送装置以外的剩余输送装置能够移载的所述收纳架之后，使所述特定输送装置退避，在所述特定输送装置退避后，在除所述隔离区域以外的所述轨道的范围驱动所述剩余输送装置，并且，当检测到与所述隔离区域对应的所述开闭门的打开状态时，维持所述剩余输送装置的驱动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.25 JP 2014-1702571.一种自动仓库，具备：外侧面板，形成内部空间，并且具备能够敞开所述内部空间的多个开闭门；多个输送装置，相对于被设置在所述内部空间的收纳架移载物品，并且在1条轨道上行进；以及控制装置，控制所述输送装置，所述控制装置为，基于所述多个输送装置中的1台即特定输送装置的退避指示，当所述特定输送装置正保持物品的情况下、或者在与退避目的地的隔离区域对应的所述收纳架收纳有物品的情况下，在将所述物品输送至所述多个输送装置中的除所述特定输送装置以外的剩余输送装置能够移载的所述收纳架之后，使所述特定输送装置退避，在所述特定输送装置退避后，在除所述隔离区域以外的所述轨道的范围驱动所述剩余输送装置，并且，当检测到与所述隔离区域对应的所述开闭门的打开状态时，维持所述剩余输送装置的驱动。2.根据权利要求1所述的自动仓库，其中，所述控制装置在检测到所述多个开闭门中的不与所述隔离区域对应的非关联开闭门的打开状态时，使所述剩余输送装置的驱动停止。3.根据权利要求1或2所述的自动仓库，其中，具备：止挡件检测部，检测限制所述剩余输送装置进入所述隔离区域的止挡件；以及罩检测部，检测包围所述隔离区域的一部分的罩，在由所述止挡件检测部检测到所述止挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：安达成人，马场信彦，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP