The utility model discloses a self-locking robot gripper, including gripper base, cylinder and arranged parallel to each other on a robot finger; the top of the base is provided with a gripper cylinder perpendicular to the gripper base, the piston rod of the cylinder in the cylinder from the end gripper base, top piston rod of the cylinder the piston rod of the cylinder is provided with a connecting block; just below the base of a robot finger gripper, and perpendicular to the gripper base, clamping the robot finger on a surface is opposite, on both sides of the cylinder are provided with a transmission device and the corresponding robot finger self-locking connecting rod; one end of the self-locking drive the connecting rod device is connected with the piston rod of the cylinder connecting block, the other end is connected with the corresponding robot finger. The self locking robot paw of the utility model has high reliability and large self locking force, and solves the problem of self locking of the screw rod to increase the frictional force of the self lock, so that the transmission efficiency must be sacrificed.
【技术实现步骤摘要】
可自锁机器人手爪
本技术涉及机器人手爪
,特别是一种可自锁机器人手爪。
技术介绍
现有的机器人手爪实现夹紧自锁主要采用丝杠自锁的方式实现的。由丝杠和螺母副组成。电机或气缸带动丝杠,丝杠将动力传给螺母,螺母将动力传给手爪末端,来提供夹持力。负载端的反向力作用在手爪末端,反向传递给螺母,由于螺母和丝杠之间的摩擦自锁力而实现自锁保持。采用丝杠自锁的方式的本质上是靠摩擦力实现的,可靠性和自锁力都不高。要提高自锁的摩擦力必然要牺牲传动效率,从而在自锁和传动效率之间产生了一个性能上的矛盾。
技术实现思路
基于此,针对上述问题,有必要提出一种可自锁机器人手爪,该可自锁机器人手爪可靠性高,自锁力大,解决了丝杆自锁方式要提高自锁的摩擦力必然要牺牲传动效率的问题。本技术的技术方案是:一种可自锁机器人手爪,包括手爪基座、气缸和相互平行设置的一对机器人手指;所述手爪基座的顶部设有垂直于该手爪基座的气缸,所述气缸的活塞杆位于该气缸远离手爪基座的一端,所述气缸的活塞杆的顶端设有气缸活塞杆连接块;所述一对机器人手指设于手爪基座的正下方,且垂直于该手爪基座,所述一对机器人手指的夹物面相对设置,所述气缸的两侧均设有与机器人手指对应的传动自锁连杆装置;所述传动自锁连杆装置一端连接气缸活塞杆连接块,另一端连接对应的机器人手指。优选地,所述传动自锁连杆装置包括连杆固定板和在连杆固定板两侧相对设置的传动自锁连杆机构,所述连杆固定板设于手爪基座的顶部;所述传动自锁连杆机构包括拉杆、长连杆、短连杆和手指连接块;所述手指连接块设于对应的机器人手指上,且垂直于该机器人手指;所述拉杆的一端可旋转的设于气缸活塞 ...
【技术保护点】
一种可自锁机器人手爪,其特征在于,包括手爪基座、气缸和相互平行设置的一对机器人手指;所述手爪基座的顶部设有垂直于该手爪基座的气缸,所述气缸的活塞杆位于该气缸远离手爪基座的一端,所述气缸的活塞杆的顶端设有气缸活塞杆连接块;所述一对机器人手指设于手爪基座的正下方,且垂直于该手爪基座,所述一对机器人手指的夹物面相对设置,所述气缸的两侧均设有与机器人手指对应的传动自锁连杆装置;所述传动自锁连杆装置一端连接气缸活塞杆连接块,另一端连接对应的机器人手指。
【技术特征摘要】
1.一种可自锁机器人手爪,其特征在于,包括手爪基座、气缸和相互平行设置的一对机器人手指;所述手爪基座的顶部设有垂直于该手爪基座的气缸,所述气缸的活塞杆位于该气缸远离手爪基座的一端,所述气缸的活塞杆的顶端设有气缸活塞杆连接块;所述一对机器人手指设于手爪基座的正下方,且垂直于该手爪基座,所述一对机器人手指的夹物面相对设置,所述气缸的两侧均设有与机器人手指对应的传动自锁连杆装置;所述传动自锁连杆装置一端连接气缸活塞杆连接块,另一端连接对应的机器人手指。2.根据权利要求1所述可自锁机器人手爪,其特征在于,所述传动自锁连杆装置包括连杆固定板和在连杆固定板两侧相对设置的传动自锁连杆机构,所述连杆固定板设于手爪基座的顶部;所述传动自锁连杆机构包括拉杆、长连杆、短连杆和手指...
【专利技术属性】
技术研发人员:王学军,姜健,王学志,王翙,周楠,方正,
申请(专利权)人:上海杰销自动化科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。