The utility model provides a humanoid dexterous manipulator driven fingers, including palm component, four sets of common components and a finger thumb component, common finger components can simulate human fingers of three degrees of freedom movement and lateral bending Zhang He motion, thumb component can realize coupling rotary motion with two degrees of freedom independent rotation exercise and two degrees of freedom. The humanoid fully driven five fingered dexterous robot manipulator has the following advantages: (1) dexterity is high, 20 degrees of freedom and independent control; (2) the size is small, which is similar to the size of the general adult hand, less than 200*95*35mm; (3) the weight is light, less than 500g; (4) after power failure, it can be self locked.
【技术实现步骤摘要】
一种拟人全驱动五指灵巧机械手
本技术涉及一种机械手,特别涉及一种拟人全驱动五指灵巧机械手,属于机器人
技术介绍
近年来,机器人技术不论在工业还是在民用领域的应用都有飞速的发展。机械手是机器人工作的最终执行机构,其性能直接决定了机器人的工作能力。与人类相似,具有高度通用性与灵巧性的机械手的开发十分必要。当前,国内包括北航、清华、哈工大和中科院自动化研究所等单位有一些灵巧机械手的技术研究。但是,其体积较大、重量较高、非五指全驱动,灵巧性不足。国外,包括shadowhand等在内的机械手虽然具有较高的灵巧性,但是结构复杂,生产成本较高。机械手断电后不能自锁。
技术实现思路
本技术要解决现有技术中机械手存在的以下几个技术问题:(1)灵巧性不足;(2)驱动机构的制造成本高;(3)体积大,重量大;(4)机械手断电后不能自锁。为了实现上述目的,本技术提供了一种拟人机械手,拟人机械手包括手掌组件、至少两套普通手指组件和一套拇指组件;普通手指组件依次由采用铰链连接的普通手指尖、普通手指中、普通手指根以及普通手指张合座四个部分组成,普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动;普通手指张合座通过铰链连接于手掌组件,使普通手指组件能够模拟人类手指的侧向张合运动;拇指组件依次由拇指尖、拇指中、拇指根、锥齿轮座以及拇指基座五个部分组成,拇指尖和拇指中采用铰链连接,拇指中和拇指根采用铰链连接,拇指根和锥齿轮座通过传动关节连接,锥齿轮座通过锥齿轮与拇指基座活动连接,拇指基座固定于手掌组件,拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。进一步地,拟人机械手共有 ...
【技术保护点】
一种拟人全驱动五指灵巧机械手,其特征在于,所述机械手包括手掌组件、至少两套普通手指组件和一套拇指组件;所述普通手指组件依次由采用铰链连接的普通手指尖、普通手指中、普通手指根以及普通手指张合座四个部分组成,所述普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动;所述普通手指张合座通过铰链连接于所述手掌组件,使所述普通手指组件能够模拟人类手指的侧向张合运动;所述拇指组件依次由拇指尖、拇指中、拇指根、锥齿轮座以及拇指基座五个部分组成,所述拇指尖和所述拇指中采用铰链连接,所述拇指中和所述拇指根采用铰链连接,所述拇指根和所述锥齿轮座通过传动关节连接,所述锥齿轮座通过锥齿轮与所述拇指基座活动连接,所述拇指基座固定于所述手掌组件,所述拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。
【技术特征摘要】
1.一种拟人全驱动五指灵巧机械手,其特征在于,所述机械手包括手掌组件、至少两套普通手指组件和一套拇指组件;所述普通手指组件依次由采用铰链连接的普通手指尖、普通手指中、普通手指根以及普通手指张合座四个部分组成,所述普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动;所述普通手指张合座通过铰链连接于所述手掌组件,使所述普通手指组件能够模拟人类手指的侧向张合运动;所述拇指组件依次由拇指尖、拇指中、拇指根、锥齿轮座以及拇指基座五个部分组成,所述拇指尖和所述拇指中采用铰链连接,所述拇指中和所述拇指根采用铰链连接,所述拇指根和所述锥齿轮座通过传动关节连接,所述锥齿轮座通过锥齿轮与所述拇指基座活动连接,所述拇指基座固定于所述手掌组件,所述拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动。2.根据权利要求1所述的一种拟人全驱动五指灵巧机械手,其特征在于,所述机械手共有四套所述普通手指组件,分别模拟人类食指、中指、无名指和小指的动作。3.根据权利要求1所述的一种拟人全驱动五指灵巧机械手,其特征在于,所述普通手指组件每个自由度的所述弯曲运动分别由一个独立受控的驱动机构驱动;所述驱动机构包括:实现所述普通手指尖和所述普通手指中相对弯曲运动的第一驱动机构;实现所述普通手指中和所述普通手指根相对弯曲运动的第二驱动机构;实现所述普通手指根和所述普通手指张合座相对弯曲运动的第三驱动机构。4.根据权利要求3所述的一种拟人全驱动五指灵巧机械手,其特征在于,所述第一驱动机构包括:安装在普通手指中的第一电机,与所述第一电机连接的第一减速箱,与所述第一减速箱连接的第一蜗杆,安装在所述普通手指尖并与所述第一蜗杆啮合的第一蜗轮;所述第二驱动机构包括:安装在普通手指根的第二电机,与所述第二电机连接的第二减速箱,与所述第二减速箱连接的第二蜗杆,安装在所述普通手指中并与所述第二蜗杆啮合的第二蜗轮;所述第三驱动机构包括:安装在普通手指张合座的第三电机,与所述第三电机连接的第三减速箱,与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹俊亮,
申请(专利权)人:上海岭先机器人科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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