一种旋转抱夹式搬运机械爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种旋转抱夹式搬运机械爪，包括安装架、驱动机构、传动机构、轴承安装座、夹爪等组成部分，本实用新型专利技术机械爪将控制抓夹的机构与控制翻转的机构有效的结合在一起，可实现快速夹紧、松开，配合机械手臂带动轮毂等工件运动，使工件在移动过程中易于调整角度，且不会损伤工件。具有设计简易、制造成本低，且操作方便的优点。

A rotating clamp type handling machine claw

The utility model discloses a rotary clamp type handling mechanical claw comprises a mounting frame and a driving mechanism, a transmission mechanism, bearing mounting seat, jaw and other parts, the utility model has the advantages of mechanical claw control mechanism and control mechanism of the flip grip effectively combined, can realize quick clamping and loosen. With mechanical arm driven hub workpiece, the workpiece is easy to adjust the angle in the process of moving, and will not damage the workpiece. It has the advantages of simple design, low manufacturing cost and convenient operation.

【技术实现步骤摘要】
一种旋转抱夹式搬运机械爪
本技术涉及机械领域，具体为一种旋转抱夹式搬运机械爪。
技术介绍
轮毂又叫轮圈、胎铃等，是轮胎内廓支撑轮胎的圆桶形的、中心装在轴上的金属部件，轮毂根据直径、宽度、成型方式、材料不同种类繁多。在轮毂的生产加工或搬运的过程中，常常需要用到机械手抱夹住轮毂，以实现移动轮毂或控制轮毂空间姿态的目的。全自动控制的机械手往往设计复杂，而需要人工辅助的半自动机械手，一般无法做到精准定位。
技术实现思路
本技术的技术目的是提供一种设计简易的旋转抱夹式搬运机械爪，可辅助机械手臂带动轮毂等工件运动，同时具有翻转调整角度的功能。本技术提供的技术方案为：一种旋转抱夹式搬运机械爪，包括安装架，其特征在于，还包括以下组成部分：驱动机构，包括固定在安装架背面的旋转驱动机构和直线运动驱动机构；传动机构，包括设置在安装架正面的主动齿轮与从动齿轮，所述主动齿轮安装在所述旋转驱动机构前侧的动作输出轴上，由旋转驱动机构控制其转动；所述从动齿轮与主动齿轮传动连接，由主动齿轮带动其转动；轴承及轴承安装座，所述轴承安装在轴承安装座内，其外圈与轴承安装座连接，所述从动齿轮同心安装在所述轴承安装座外部，与轴承安装座固定连接；夹爪，包括指心、两个支撑杆与两个爪指，直线运动驱动机构前侧的动作输出轴从所述轴承的内圈中通过，所述指心安装在直线运动驱动机构的动作输出轴上，由直线运动驱动机构控制其前后运动；两支撑杆和爪指分别对称设置在指心两侧，爪指的后端通过指肌与指心连接，所述指肌的两端通过第一、第二轴销与指心、爪指铰接，所述支撑杆的后端固定在所述轴承安装座上，支撑杆前端通过第三轴件与爪指中部（爪指前后两端之间的部位，并不特指爪指1/2的位置）铰接，所述第一、第二、第三轴销的中轴线方向相互平行，但与直线运动驱动机构动作输出轴的中轴线方向垂直。在上述方案的基础上，进一步改进或优选的方案还包括：所述主动齿轮的直径小于所述从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间的通过惰轮传动连接。所述爪指呈弧形，爪指与工件的接触部位安装有橡胶滚轮，避免爪指在抓夹过程中损伤工件。所述爪指包括上夹板和下夹板，所述上夹板与下夹板之间通过若干焊块连接。所述轴承座的前侧设有轴承端盖，所述轴承端盖中部设有中心限位孔，直线运动驱动机构动作输出轴从所述中心限位孔中穿过。所述安装板呈L型，其端部设有连接机械手臂的连接板。所述旋转驱动机构优选采用旋转气缸，所述直线运动驱动机构为直线运动气缸，即普通气缸。所述直线驱动机构与旋转驱动机构之间设有控制盒，所述直线驱动机构与旋转驱动机构与所述控制盒连接，所述控制盒上安装有操作按键。所述机械爪设有左右两个手柄，所述手柄通过限位板固定在所述安装架上。所述手柄设置在直线运动驱动机构的两侧。有益效果：本技术机械爪可实现快速夹紧、松开，配合机械手臂带动轮毂等工件运动，同时自身具有翻转调整角度的功能，将控制抓夹的机构与控制翻转的机构有效的结合在一起，使工件在移动过程中易于调整角度，且不会损伤工件。相较于人工调整工件角度，更易于实现对工件的精准定位。本技术机械爪具有设计简易、制造成本低，且操作方便的优点。附图说明图1为本技术的立体结构示意图一；图2为本技术的立体结构示意图二；图3为本技术的立体结构示意图三；图4为本技术的主视图；图5为图4A-A向的剖面结构示意图；图6为本技术的侧视图；图7为本技术的俯视图。具体实施方式为了进一步阐明本技术的设计方案及工作原理，下面结合附图与具体实施例对本技术做进一步的介绍。如图1至图7所示的一种旋转抱夹式搬运机械爪包括安装架、驱动机构、传动机构、轴承及轴承安装座9、夹爪、控制盒等组成部分。所述安装架包括承重板1和位于承重板1顶部的连接板6，构成倒L型的支架，连接板6与承重板1之间通过加强筋15连接，安装架即通过所述连接板6固定在机械手臂的末端。所述驱动机构包括固定在所述承重板1背面上部的旋转驱动机构、固定在承重板1背面下部的直线运动驱动机构，本实施例中，所述旋转驱动机构采用旋转气缸101，所述直线运动驱动机构采用配置了减压阀106的普通气缸，即直线运动气缸105，减压阀106通过安装板27固定在承重板1上。所述旋转气缸101通过安装板16固定在所述承重板1上，外部设有防护罩3，所述安装板16与位于承重板1前侧的张紧压条13固定连接。所述直线运动气缸105则通过法兰等连接部件固定在承重板1上，其动作输出轴穿过承重板1上的安装孔伸到承重板1的前侧。所述传动机构包括设置在承重板1正面的主动齿轮30、惰轮37与从动齿轮7等，通过密封罩2、密封罩5封闭，所述密封罩2、密封罩5固定在所述承重板1上。所述主动齿轮30为小齿轮，通过转接法兰14安装在所述旋转气缸前侧的旋转输出轴上，由旋转气缸101控制其转动，主动齿轮30前侧设有挡板8；所述惰轮37通过深沟球轴承102同心安装在惰轮安装轴36上，所述惰轮安装轴36固定在承重板1上；所述从动齿轮7为大齿轮，直径为主动齿轮30的两倍，通过惰轮37与主动齿轮30传动连接，由主动齿轮30带动其转动；所述轴承安装座9的内部安装有圆锥滚子轴承104，所述轴承安装座9的前侧设有封闭轴承的端盖17,所述从动齿轮7同心安装在轴承安装座9的后部，端盖17中部设有中心限位孔。所述夹爪包括指心19、两个支撑杆22与两个爪指，直线运动气缸105的动作输出轴从轴承104内圈和端盖17的中心限位孔中穿过，指心19安装在直线运动气缸105动作输出轴的端部，由直线运动气缸105控制其前后运动。所述指心19内部安装有双向推力球轴承103，直线运动气缸105动作输出轴的端部卡在双向推力球轴承103的内圈中，输出轴前侧安装有轴套。两支撑杆22和爪指分别对称设置在指心19的两侧，爪指的后端通过指肌20与指心19连接，所述指肌20的两端通过第一轴销33与指心19铰接，通过第二轴销与爪指铰接。所述支撑杆22的后端焊接在所述轴承安装座9的前部，支撑杆22前端通过第三轴销34与爪指的前段中部铰接。所述第一、第二、第三轴销的中轴线方向相互平行，且与直线运动气缸105动作输出轴的中轴线方向垂直。上述结构中：所述爪指呈弧形，包括上夹板和下夹板，所述上夹板与下夹板之间通过焊块（23、24、25）连接，爪指与工件的接触部位安装有若干橡胶滚轮108，所述橡胶滚轮108通过轴销3和挡圈114安装在爪指的上、下夹板之间。所述控制盒4固定在承重板1的背面，设置在旋转气缸101、直线运动气缸105之间。所述旋转气缸101、直线运动气缸105与所述控制盒连接，控制盒上安装有操作按键。本实施中，所述机械爪在直线运动气缸105的两侧设有左右两个手柄107，所述手柄107通过限位板28固定在承重板1上，方便工人控制定位机械爪。工作原理：本实施例中，所述机械爪安装在机械手臂的末端，所述机械手臂由多个活动关节构成，通过气动辅助人力，工人通过手柄定位机械爪，并带动机械手臂随动。夹抱轮毂时，工人通过控制盒控制直线运动气缸105动作输出轴向前运动，从而带动指心19向前运动，受指肌20的约束，两爪指张开；直线运动气缸105的动作输出轴回退，则指心19也向后运动，使两爪指夹紧。调整轮毂角度时，启动所述旋转气缸101，通过传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转抱夹式搬运机械爪，设有安装架，其特征在于，还包括以下组成部分：驱动机构，包括固定在所述安装架背面的旋转驱动机构和直线运动驱动机构；传动机构，包括设置在安装架正面的主动齿轮与从动齿轮，所述主动齿轮安装在所述旋转驱动机构前侧的动作输出轴上，由旋转驱动机构控制其转动；所述从动齿轮与主动齿轮传动连接，由主动齿轮带动其转动；轴承及轴承安装座，所述轴承安装在轴承安装座内，其外圈与轴承安装座连接，所述从动齿轮同心安装在所述轴承安装座的外部，与轴承安装座固定连接；夹爪，包括指心、两个支撑杆与两个爪指，直线运动驱动机构前侧的动作输出轴从所述轴承的内圈中通过，所述指心安装在直线运动驱动机构的动作输出轴上，由直线运动驱动机构控制其前后运动；两支撑杆和爪指分别对称设置在指心两侧，爪指的后端通过指肌与指心连接，所述指肌的两端通过第一、第二轴销与指心、爪指铰接，所述支撑杆的后端固定在所述轴承安装座上，支撑杆前端通过第三轴件与爪指中部铰接，所述第一、第二、第三轴销的中轴线方向相互平行，但与直线运动驱动机构动作输出轴的中轴线方向垂直。

【技术特征摘要】
1.一种旋转抱夹式搬运机械爪，设有安装架，其特征在于，还包括以下组成部分：驱动机构，包括固定在所述安装架背面的旋转驱动机构和直线运动驱动机构；传动机构，包括设置在安装架正面的主动齿轮与从动齿轮，所述主动齿轮安装在所述旋转驱动机构前侧的动作输出轴上，由旋转驱动机构控制其转动；所述从动齿轮与主动齿轮传动连接，由主动齿轮带动其转动；轴承及轴承安装座，所述轴承安装在轴承安装座内，其外圈与轴承安装座连接，所述从动齿轮同心安装在所述轴承安装座的外部，与轴承安装座固定连接；夹爪，包括指心、两个支撑杆与两个爪指，直线运动驱动机构前侧的动作输出轴从所述轴承的内圈中通过，所述指心安装在直线运动驱动机构的动作输出轴上，由直线运动驱动机构控制其前后运动；两支撑杆和爪指分别对称设置在指心两侧，爪指的后端通过指肌与指心连接，所述指肌的两端通过第一、第二轴销与指心、爪指铰接，所述支撑杆的后端固定在所述轴承安装座上，支撑杆前端通过第三轴件与爪指中部铰接，所述第一、第二、第三轴销的中轴线方向相互平行，但与直线运动驱动机构动作输出轴的中轴线方向垂直。2.根据权利要求1所述的一种旋转抱夹式搬运机械爪，其特征在于：所述主动齿轮的直径小于所述从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间的通过惰轮传动连接。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长安，何玉娟，
申请(专利权)人：南京三良才智能机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32