一种多功能行星减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能行星减速器，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，一级行星齿轮机构包括：中心齿轮以及行星齿轮，所述中心齿轮与所述行星齿轮相啮合，中心齿轮上固连有中心轴；渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳、偏心轴、以及外齿轮，内齿壳内安装有与外齿轮啮合的内齿，偏心轴与行星齿轮相固连，外齿轮与偏心轴相配合，内齿壳与偏心轴之间安装有行星架，本实用新型专利技术通过在多个固定件，使得减速器实现了多点输入和输出的方式，使得减速器能够实现多种输出速度，扩大了减速器的使用范围，并且制造难度较低，可以显著降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能行星减速器
本技术涉及减速器
，尤其涉及一种多功能行星减速器。
技术介绍
目前广泛应用于工业机器人关节中的减速器主要由一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构组成。并有逐步取代谐波齿轮传动的趋势。该采用一级行星齿轮传动与一级摆线针轮传动的减速器称为RV减速器。由于RV减速器对零件的加工及装配精度要求极高，而针齿壳及摆线轮等零件的加工工艺性较差，在现有通用机床上难以实现高效加工，需要开发昂贵的专用机床，因而制造成本较高。另外，摆线针轮传动对摆线轮的偏心距误差很敏感，偏心距误差对其接触、受力及传动精度影响较大。因而偏心轴上偏心体的精度要求很高，加工难度很大，另外，现有的减速器均采用一输入一输出的方式，只能那个满足特定速度的输入输出，使得减速器的使用受到限制，无法满足更大的需求。
技术实现思路
针对上述缺陷或不足，本技术的目的在于提供一种多功能行星减速器，能够输出多输入输出的模式。本技术的技术方案为：一种多功能行星减速器，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，其中：所述一级行星齿轮机构包括：中心齿轮以及行星齿轮，所述中心齿轮与所述行星齿轮相啮合，中心齿轮上固连有中心轴；所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳、偏心轴、以及外齿轮，内齿壳内安装有与外齿轮啮合的内齿，内齿壳外安装有用于固定在机架上可开合的第一固定件；所述偏心轴与行星齿轮相固连，外齿轮与偏心轴通过偏心轴承相配合，内齿壳与偏心轴之间安装有行星架，所述行星架上安装有用于固定在机架上可开合的第二固定件。所述内齿壳通过第一固定件与机架固定，动力从中心轴输入，动力从行星架输出。所述行星架通过第二固定件与机架固定，动力从中心轴输入，动力从内齿壳输出。所述中心轴安装于机架上固定，动力从内齿壳输入，动力从行星架输出。所述第一固定件和第二固定件为固定销、螺栓或卡扣。所述偏心轴上配置有第一偏心部和第二偏心部，且第一偏心部与第二偏心部相位差为度，第一偏心部和第二偏心部上均设置有偏心轴承，所述偏心轴承无内外圈。所述外齿轮包括第一外齿轮和第二外齿轮，且第一外齿轮和第二外齿轮通过偏心轴承分别与偏心轴的第一偏心部和第二偏心部相对应配合。所述输出行星架与内齿壳之间配有内齿壳轴承，输出行星架由内齿壳通过内齿壳轴承可旋转地支承。所述偏心轴与输出行星架之间配有行星架轴承，偏心轴由输出行星架通过行星架轴承可旋转地支承。所述外齿轮以及内齿的齿形是经过齿顶修形的渐开线；所述外齿轮以及内齿的齿顶高系数为0.5～0.8，所述外齿轮与内齿壳的齿数差为1～4。与现有技术比较，本技术的有益效果为：本技术提供了一种多功能行星减速器，通过在内齿壳、行星架及中心轴上分别设置固定件，使得减速器实现了多点输入和输出的方式，使得减速器能够实现多种输出速度，扩大了减速器的使用范围，另外，该装置的关键零部件的加工工艺性较好，不需要专用机床，在现有的通用机床上即可实现，制造难度较低，可以显著降低制造成本，可广泛应用于大传动比、高刚性、轻质量的机械传动中，可为工业机器人关节减速器的发展开辟新的道路。附图说明图1是本技术多功能行星减速器的结构示意图；图2是本技术去掉输出行星架之后的右视图；图3是本技术多功能行星减速器第一种输入输出方式图；图4是本技术多功能行星减速器第二种输入输出方式图；图5是本技术多功能行星减速器第三种输入输出方式图。图中，1为内齿壳，1-1为第一固定件，2为内齿，3为行星架，3-1为第二固定件，4为中心轴，5为偏心轴，5a为第一偏心部，5b为第二偏心部，6为行星架轴承，7为外齿轮，7a为第一外齿轮，7b为第二外齿轮，8为中心齿轮，9为行星齿轮，10为内齿壳轴承，11为偏心轴承。具体实施方式下面将结合附图对本技术做详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。如图1、2所示，本技术提供了一种多功能行星减速器，可用于连接到工业机器人的关节部的减速器，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，其中：所述一级行星齿轮机构包括：中心齿轮8以及行星齿轮9，所述中心齿轮8与所述行星齿轮9相啮合，中心齿轮8上固连有中心轴4；所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳1、偏心轴5、以及外齿轮7，内齿壳1内安装有与外齿轮7啮合的内齿2，内齿壳1外安装有用于固定在机架12上可开合的第一固定件1-1；所述偏心轴5与行星齿轮9相固连，外齿轮7与偏心轴5通过偏心轴承11相配合，内齿壳1与偏心轴5之间安装有行星架3，所述行星架3上安装有用于固定在机架12上可开合的第二固定件3-1。如图3所示，所述内齿壳1通过第一固定件1-1与机架12固定，动力从中心轴4输入，动力从行星架3输出。如图4所示，所述行星架3通过第二固定件3-1与机架12固定，动力从中心轴4输入，动力从内齿壳1输出。如图5所示，所述中心轴4安装于机架12上通过第三固定件固定，动力从内齿壳1输入，动力从行星架3输出。需要说明的是，所述第一固定件1-1、第二固定件3-1以及第三固定件为固定销、螺栓或卡扣，或者可开合的固定部件，本实施例只是示例性的进行解释。具体地，所述偏心轴5上配置有第一偏心部5a和第二偏心部5b，且第一偏心部5a与第二偏心部5b相位差为180度，第一偏心部5a和第二偏心部5b上均设置有偏心轴承11，所述外齿轮7包括第一外齿轮7a和第二外齿轮7b，且第一外齿轮7a和第二外齿轮7b通过偏心轴承11分别与第一偏心部5a和第二偏心部5b相对应配合，所述第一外齿轮7a和第二外齿轮7b与内齿2啮合的同时，绕第一偏心部5a和第二偏心部5b回转，在所述内齿2与偏心轴5的共同作用下，外齿轮7绕内齿壳1的轴线公转，并绕自身轴线反向自转。优选的，所述输出行星架3与内齿壳1之间配有内齿壳轴承10，输出行星架由内齿壳通过内齿壳轴承10可旋转地支承，内齿壳轴承采用角接触球轴承或圆锥滚子轴承。所述偏心轴5与输出行星架3之间配有行星架轴承6，偏心轴由输出行星架通过行星架轴承6可旋转地支承。所述外齿轮7以及内齿2的齿形是经过齿顶修形的渐开线；所述外齿轮7以及内齿2的齿顶高系数为0.5～0.8，所述外齿轮7与内齿壳的1齿数差为1～4。对于本领域技术人员而言，显然能了解到上述具体事实例只是本技术的优选方案，因此本领域的技术人员对本技术中的某些部分所可能作出的改进、变动，体现的仍是本技术的原理，实现的仍是本技术的目的，均属于本技术所保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能行星减速器，其特征在于，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，其中：所述一级行星齿轮机构包括：中心齿轮(8)以及行星齿轮(9)，所述中心齿轮(8)与所述行星齿轮(9)相啮合，中心齿轮(8)上固连有中心轴(4)；所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳(1)、偏心轴(5)、以及外齿轮(7)，内齿壳(1)内安装有与外齿轮(7)啮合的内齿(2)，内齿壳(1)外安装有用于固定在机架(12)上可开合的第一固定件(1‑1)；所述偏心轴(5)与行星齿轮(9)相固连，外齿轮(7)与偏心轴(5)通过偏心轴承(11)相配合，内齿壳(1)与偏心轴(5)之间安装有行星架(3)，所述行星架(3)上安装有用于固定在机架(12)上可开合的第二固定件(3‑1)。

【技术特征摘要】
1.一种多功能行星减速器，其特征在于，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，其中：所述一级行星齿轮机构包括：中心齿轮(8)以及行星齿轮(9)，所述中心齿轮(8)与所述行星齿轮(9)相啮合，中心齿轮(8)上固连有中心轴(4)；所述渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳(1)、偏心轴(5)、以及外齿轮(7)，内齿壳(1)内安装有与外齿轮(7)啮合的内齿(2)，内齿壳(1)外安装有用于固定在机架(12)上可开合的第一固定件(1-1)；所述偏心轴(5)与行星齿轮(9)相固连，外齿轮(7)与偏心轴(5)通过偏心轴承(11)相配合，内齿壳(1)与偏心轴(5)之间安装有行星架(3)，所述行星架(3)上安装有用于固定在机架(12)上可开合的第二固定件(3-1)。2.根据权利要求1所述的多功能行星减速器，其特征在于，所述内齿壳(1)通过第一固定件(1-1)与机架(12)固定，动力从中心轴(4)输入，动力从行星架(3)输出。3.根据权利要求1或2所述的多功能行星减速器，其特征在于，所述行星架(3)通过第二固定件(3-1)与机架(12)固定，动力从中心轴(4)输入，动力从内齿壳(1)输出。4.根据权利要求3所述的多功能行星减速器，其特征在于，所述中心轴(4)安装于机架(12)上固定，动力从内齿壳(1)输入，动力从行星架(3)输出。5.根据权利要求1所述的多功能行星...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯仲，高进，张华平，刘小刚，陈华平，金鸣，
申请(专利权)人：秦川机床工具集团股份公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61