一种五自由度的仿人机器人机械臂制造技术

一种五自由度的仿人机器人机械臂，包括肩部关节组件，肘部关节组件和小臂关节，整个机械臂在两个舵机、三个直流电机及锥齿轮的配合下以及各个构件不同的连接方式和配合实现了肩部的三个自由度，肘部一个自由度，小臂一个自由度，其中肩部关节的三个自由度解决仿人机器人肩部运动的灵活性问题，肘部关节通过直流电机与一对直齿圆锥齿轮的配合，模拟了人类肘部关节的运动特性，在小臂旋转电机的安全机械性能下小臂关节采用电机与法兰盘直接连接的固定方式，能够有效地解决仿人服务机器人机械臂的自由度少的问题，具有结构简单、成本低、运行平稳、结构性能稳定、便于装配调试的特点。

A humanoid robot manipulator with five degrees of freedom

A five DOF humanoid robot arm, including component joint shoulder, elbow and forearm joint components, the mechanical arm with two steering gear, three DC motors and bevel gears and components of different connection mode and with the realization of the shoulder of the three degrees of freedom, an elbow freedom, small arm of one degree of freedom, the shoulder joint with three degrees of freedom to solve the humanoid robot shoulder movement flexibility, with elbow joint by DC motor and a pair of straight bevel gear, simulate the human elbow motion characteristics, fixed by way of the motor and the flange is connected directly in safety of mechanical properties of small arm rotating motor under the arm joints, can effectively solve the humanoid robot arm of the service less degree of freedom problem, has the advantages of simple structure, low cost, transport It has the characteristics of stable operation, stable structure performance and easy to assemble and debug.

【技术实现步骤摘要】
一种五自由度的仿人机器人机械臂
本技术涉及一种仿人服务机器人手臂，特别涉及一种五自由度的仿人机器人机械臂。
技术介绍
市场上存在的仿人服务的机器人机械臂，大多具有较少的自由度，且结构较为庞大，机械臂整体结构复杂，导致运行不稳定、加工成本高，不利于其广泛地应用于市场。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本技术的目的在于提出一种五自由度的仿人机器人机械臂，能够有效地解决仿人服务机器人机械臂的自由度少的问题，具有结构简单、成本低、运行平稳、结构性能稳定、便于装配调试的特点。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种五自由度的仿人机器人机械臂，包括肩部关节、肘部关节及小臂关节；所述肩部关节包括回转舵机4，回转舵机4与胸腔固定件20固定连接，回转舵机4的输出轴与回转舵机法兰盘19连接配合，胸腔固定件20通过弹性挡圈、回转舵机法兰盘19上的轴肩配合固定一深沟球轴承，回转舵机法兰盘19与肩部回转舵机连接板17固定连接，肩部回转舵机连接板17的一侧与俯仰舵机16连接固定，在肩部回转舵机连接板17的另一侧与俯仰承重件21固定连接；俯仰舵机16的输出轴与俯仰法兰盘15连接配合，在俯仰承重件21内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五自由度的仿人机器人机械臂，包括肩部关节、肘部关节及小臂关节，其特征在于，所述肩部关节包括回转舵机(4)，回转舵机(4)与胸腔固定件(20)固定连接，回转舵机(4)的输出轴与回转舵机法兰盘(19)连接配合，胸腔固定件(20)通过弹性挡圈、回转舵机法兰盘(19)上的轴肩配合固定一深沟球轴承，回转舵机法兰盘(19)与肩部回转舵机连接板(17)固定连接，肩部回转舵机连接板(17)的一侧与俯仰舵机(16)连接固定，在肩部回转舵机连接板(17)的另一侧与俯仰承重件(21)固定连接；俯仰舵机(16)的输出轴与俯仰法兰盘(15)连接配合，在俯仰承重件(21)内孔中通过弹性挡圈与俯仰法兰盘(15)配合固定...

【技术特征摘要】
1.一种五自由度的仿人机器人机械臂，包括肩部关节、肘部关节及小臂关节，其特征在于，所述肩部关节包括回转舵机(4)，回转舵机(4)与胸腔固定件(20)固定连接，回转舵机(4)的输出轴与回转舵机法兰盘(19)连接配合，胸腔固定件(20)通过弹性挡圈、回转舵机法兰盘(19)上的轴肩配合固定一深沟球轴承，回转舵机法兰盘(19)与肩部回转舵机连接板(17)固定连接，肩部回转舵机连接板(17)的一侧与俯仰舵机(16)连接固定，在肩部回转舵机连接板(17)的另一侧与俯仰承重件(21)固定连接；俯仰舵机(16)的输出轴与俯仰法兰盘(15)连接配合，在俯仰承重件(21)内孔中通过弹性挡圈与俯仰法兰盘(15)配合固定一深沟球轴承，俯仰法兰盘(15)与大臂承重件(14)固定连接，大臂承重件(14)与上臂旋转电机壳(25)固定连接，上臂旋转电机(24)与上臂旋转电机壳(25)固定连接，上臂旋转电机(24)输出轴与胀套联轴器(27)的一端固定连接；所述肘部关节包括胀套联轴器(27)，胀套联轴器(27)的另一端与联轴器连接件(23)过盈配合连接，在上臂旋转电机壳(25)与下臂电机壳(31)的过渡处，大臂中部轴承承接件(30)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏田，徐建林，欧芳亮，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61