一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机，本发明专利技术提供的一种起重设备防摇控制方法，其通过先获取到了吊具的运动参数，并根据该运动参数确定的控制策略，最终使用设置在吊具上的喷气机构工作来调整吊具的运动状态，进而以更为直观的方式进行了防摇，降低了使用的控制策略的复杂度，提高了实用性。

Anti roll control method, device, hoist and crane for lifting equipment

The invention provides a crane anti swing control method, device, sling and crane, the invention provides a lifting device of anti swing control method, by get the motion parameters of the spreader, and according to the control strategy to determine the motion parameters, motion state of end use set in sling the jet mechanism to adjust the spreader, the anti shake and in a more intuitive way to reduce the complexity of control strategy use, more practical.

【技术实现步骤摘要】
一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机
本专利技术涉及集装箱起重机领域，具体而言，涉及一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机。
技术介绍
起重设备能够将集装箱沿指定方向(如垂直方向和水平方向)进行移动。一般的工业生产活动中，经常会使用到起重设备。受到惯性、风力等因素的影响，起重设备在工作的时候，其上的吊具经常会发生摇晃的现象，这会导致抓箱时吊具无法快速准确的对准所要抓取的集装箱，放箱时无法准确的将集装箱放到目标位置，这极大的影响了作业效率。针对该种情况，需要增加防摇的装置来避免吊具摇晃。相关技术中，通常会采用控制大小车加减速的方式来避免吊具摇晃，但这种方式需要对整个起重机系统建立非常复杂的模型，而且会受很多因素的影响，进而导致其防摇效果并不理想。例如吊重箱时大梁会发生微小的挠性变形或者受风的影响导致摆角测量不准，进而使减摇效果大打折扣。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机，以降低控制的复杂程度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种起重设备防摇控制方法，包括：获取吊具的运动参数；根据吊具运动参数，确定喷气控制策略；按照喷气控制策略本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重设备防摇控制方法，其特征在于，包括：获取吊具的运动参数；根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略；按照所述喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。

【技术特征摘要】
1.一种起重设备防摇控制方法，其特征在于，包括：获取吊具的运动参数；根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略；按照所述喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为吊具的加速度值，步骤获取吊具的运动参数包括：通过加速度计测量吊具的加速度值；或，所述运动参数为吊具的摆角，步骤获取吊具的运动参数包括：通过红外接收器组测量所述吊具的摆角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述运动参数的数值小于预设的第一阈值，且大于预设的第二阈值时，则执行步骤根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略包括：根据所述运动参数的数值大小，确定喷气机构的喷射效率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：当所述运动参数的数值大于预设的第三阈值，且小于预设的第四阈值时，根据所述运动参数的数值，确定小车控制策略；所述第三阈值小于或等于所述第一阈值；所述第三阈值大于第二阈值；根据所述小车控制策略，控制小车的加速度。6.一种起重设备防摇控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取吊具的运动参数；确定模块，用于根据所述吊具运动参数，确定喷气控制策略；控制模块，用于按照所述喷气控制策略，控制设置在吊具上喷气机构工作。7.一种起重设备使用的防摇吊具，其特征在于，包括：吊具本体和设置在吊...

【专利技术属性】
技术研发人员：车倍凯，陈林，王君雄，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44