一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统，其中方法包括使用地图创建模块建立室内二维环境地图；启动定位系统，获得更精确的相对定位数据；启动定位系统，获得全局定位数据。本发明专利技术的目的就是借助室内二维建模、室内定位、机器人控制和视觉定位等技术，快速地架构起室内二维环境信息，生成室内二维栅格地图，在此基础上使用编码器、陀螺仪、视觉传感器获取车体的相对偏移位置信息和方向信息，利用激光雷达传感器对累计误差进行校正来获得较精确的全局定位信息。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统
本专利技术涉及无人车室内定位的
，特别是一种基于多传感器融合的室内定位方法及系统。
技术介绍
在机场，人员和货物的输送是一个亟待完善的问题。现在，飞机出行的方式越来越普遍，然而，机场的状况复杂使得较多的乘客在机场浪费了较多的时间来寻找安检口登机口等相应的地方。这时候，如果有一个机场无人摆渡车，乘客站在上面，无人摆渡车负责将乘客有序的一一送至相应的服务处，在大大的增加了乘客用户体验的前提下，也将机场服务的效率大大提高。机场内运行的无人摆渡车，既要实时知道自身的位置，又要知道目标点的位置，这完全依赖于定位系统。机场环境有别于一般的室内环境，并存在行动的人与其他移动的障碍物体。机场环境既有室内环境的特点，例如没有GPS信号，因此无法使用GPS定位系统；又有室外环境的特点，例如环境光较强，区域较空旷，这就对无人摆渡车的室内定位系统提了较高的要求。目前，出现了许多针对移动机器人的室内定位系统，有通过在室内铺设磁性路标、wifi基站、蓝牙基站、超宽带、led灯等识别标识的系统，此类系统需要对室内环境进行改造，且需要与机场合作才可改造，工程量较大而可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多传感器融合的室内定位方法，包括使用地图创建模块建立室内二维环境地图，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：启动定位系统，获得更精确的相对定位数据；步骤2：启动定位系统，获得全局定位数据。

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的室内定位方法，包括使用地图创建模块建立室内二维环境地图，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：启动定位系统，获得更精确的相对定位数据；步骤2：启动定位系统，获得全局定位数据。2.如权利要求1所述的基于多传感器融合的室内定位方法，其特征在于：所述地图创建模块包括视觉传感器、激光雷达传感器、编码器、陀螺仪、控制器中至少一种。3.如权利要求2所述的基于多传感器融合的室内定位方法，其特征在于：所述建立室内二维环境地图的方法如下：步骤01：跟据所述激光雷达传感器提供的测距信息获得局部栅格地图；步骤02：融合所述编码器、所述陀螺仪与所述视觉传感器获得的相对位置便宜与航向角获得更为精确的相对定位信息；步骤03：结合图像拼接和回环检测，构建精确的室内二维栅格地图；在上述全部步骤中，利用即时定位与地图构建(SLAM)技术创建无人摆渡车运动所在环境的全局地图，无人车在该环境中的定位信息包括位置坐标和航向角，使用(x,y,θ)来表示。4.如权利要求3所述的基于多传感器融合的室内定位方法，其特征在于：所述步骤1包括以下子步骤：步骤11：读入事先构建好的所述室内二维栅格地图；步骤12：在地图上给定摆渡车的初始位置；步骤13：当车体开始运动后，根据旋转编码器和所述陀螺仪的数据计算出相对偏移距离与航向角；步骤14：根据所述视觉传感器的图像信息同时计算出相对位姿，所述相对位姿包括相对偏移距离和航向角；步骤15：将这两种相对定位信息进行数据融合和滤波获得更精确的相对定位数据，并作为所述激光雷达传感器定位的输入信息。5.如权利要求4所述的基于多传感器融合的室内定位方法，其特征在于：所述旋转编码器用于计算出车辆移动的距离。6.如权利要求5所述的基于多传感器融合的室内定位方法，其特征在于：所述陀螺仪用于计算精确的角度偏移。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：杨华军，
申请(专利权)人：杨华军，
类型：发明
国别省市：北京,11