基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法技术

本发明专利技术公开了基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法，包括：步骤1，在移动平台上安装有一根支架，在所述支架上安装一个Kinect设备和多个网络摄像头；步骤2，使用Kinect设备的深度图像序列对三维空间进行标定；步骤3，对所述Kinect设备的深度图像和可见光图像进行匹配处理，并利用所述步骤2中的三维空间标定结果实现基于Kinect可见光图像的三维空间标定；步骤4，使用Kinect可见光图像标定的结果和图像匹配算法对所述网络摄像头进行标定；步骤5，使用标定好的所述网络摄像头对三维空间进行标定，即三维空间建模与重建。该方法克服现有技术中在对三维空间进行标定时，标定不准确，而且操作繁琐的问题。

Three dimensional space automatic calibration method based on multi-sensor fusion

The invention discloses a method for automatic calibration, three-dimensional space based on multi sensor fusion includes: Step 1, a bracket is installed on the mobile platform, the installation of a Kinect device and a plurality of network cameras on the bracket; step 2, depth image sequence using the Kinect device of three-dimensional space calibration steps; 3, matching the depth images of the Kinect device and the visible light image, and the use of three-dimensional space of the step 2 calibration results of the calibration of three dimensional Kinect image based on visible light; step 4, the use of Kinect can see the matching algorithm of the network camera calibration of optical image calibration results and image; step 5, using the network camera calibration to calibrate the 3D modeling and reconstruction of three-dimensional space, i.e.. The method overcomes the problems that the calibration of the three-dimensional space is inaccurate and the operation is tedious in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法
本专利技术涉及三维空间标定领域，具体地，涉及基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法。
技术介绍
在机器人SLAM技术及应用过程中，机器人需要对其所处的三维环境空间进行重建，而这项工作主要需要依靠机器人的视觉系统，即机器人上安装的若干个摄像头。在大多数三维空间重建工作中，需要提前对所使用的摄像头进行标定，即在某一特定PTZ状态下计算摄像头的参数矩阵，这些工作通常需要人工干预、需要使用棋盘格之类的已知目标辅助，因此，现有技术中在对三维空间进行标定时，标定不准确，而且操作繁琐。为此，提供一种在使用过程中，可以对任意PTZ状态下的三维全空间进行自动标定，而且标定结果准确，操作方便的基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法是本专利技术亟需解决的问题。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术的目的是克服现有技术中在对三维空间进行标定时，标定不准确，而且操作繁琐的问题，从而提供一种在使用过程中，可以对三维空间进行自动标定，而且标定结果准确，操作方便的基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种基于多传感器融合的三维空间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，在移动平台上安装有一根支架，在所述支架上安装一个Kinect设备和多个网络摄像头；步骤2，使用Kinect设备的深度图像序列对三维空间进行标定；步骤3，对所述Kinect设备的深度图像和可见光图像进行匹配处理，并利用所述步骤2中的三维空间标定结果实现基于Kinect可见光图像的三维空间标定；步骤4，使用Kinect可见光图像标定的结果和图像匹配算法对所述网络摄像头进行标定；步骤5，使用标定好的所述网络摄像头对当前视场进行空间标定，即三维空间建模与重建。

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的三维空间自动标定的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，在移动平台上安装有一根支架，在所述支架上安装一个Kinect设备和多个网络摄像头；步骤2，使用Kinect设备的深度图像序列对三维空间进行标定；步骤3，对所述Kinect设备的深度图像和可见光图像进行匹配处理，并利用所述步骤2中的三维空间标定结果实现基于Kinect可见光图像的三维空间标定；步骤4，使用Kinect可见光图像标定的结果和图像匹配算法对所述网络摄像头进行标定；步骤5，使用标定好的所述网络摄像头对当前视场进行空间标定，即三维空间建模与重建。2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的三维...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德昌，
申请(专利权)人：安徽工程大学机电学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34