一种自动泊车的车位识别方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动泊车的车位识别方法及系统，其中方法包括通过手机APP连接车辆网络，还包括以下步骤：寻找并前往合适的泊车空位；使用泊车控制模块控制车辆自动进行挡位、方向和速度控制，进行泊车；泊车完成，手机APP显示泊车成功，断开车辆网络。本发明专利技术的应用让车辆在自动泊车过程都处于无人驾驶的自动状态，车辆通过超声波测距传感器和激光测距传感器融合检测车位，并自动将车辆停放在车位上。

An automatic parking recognition method and system

The invention provides an automatic parking space identification method and system, in which the method includes connecting the vehicle network through a mobile phone APP, including the following steps: looking for and heading for a suitable parking space; using a parking control module to control the vehicle's automatic gear position, direction and speed control, parking, parking, and hands. Machine APP shows the success of parking and disconnects the vehicle network. The application of the invention makes the vehicle in the automatic parking process in the automatic state of the unmanned vehicle. The vehicle combines the ultrasonic distance measuring sensor and the laser distance measuring sensor to detect the car position, and automatically places the vehicle in the parking space.

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车的车位识别方法及系统
本专利技术涉及自动停车的
，特别是一种自动泊车的车位识别方法及系统。
技术介绍
近几年，自动泊车系统(APS)在汽车市场上流行，但从整体的泊车功能上，实际上它远没有达到自动泊车的效果，只能说是一种辅助泊车系统。因为在泊车的过程中，驾驶员还必须参与到油门控制、车位识别等环节，也就是说整个泊车的过程中必须要有人的干预和监督。在基于自动驾驶技术的基础上，对整车实现真正的全自动泊车就成为了可能。在整个自动泊车的过程中，车位的识别是其关键的环节之一。它是车辆在驾驶过程中通过传感器收集障碍物的数据，确定障碍物的位置，从而判断是否有可停车的区域。就目前的自动泊车系统而言，要完全依靠车自身的传感器去识别车位，继而在此基础上完成完全无人干预的自动泊车技术是一个新的课题。在现有技术当中存在着很多不足与缺陷：(1)自动泊车的过程中，车位的寻找需要依靠驾驶员对车辆的操控，没有达到全过程自动控制的功能；(2)超声波传测距感器因为其波束角和数据不稳定，在检测障碍物时会带来很大的误差，车位识别率低。公开号为CN105946853A的专利技术申请公开了一种基于多传感器融合的长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动泊车的车位识别方法，包括通过手机APP连接车辆网络，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：寻找并前往合适的泊车空位；步骤2：使用泊车控制模块控制车辆自动进行挡位、方向和速度控制，进行泊车；步骤3：泊车完成，手机APP显示泊车成功，断开车辆网络。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的车位识别方法，包括通过手机APP连接车辆网络，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：寻找并前往合适的泊车空位；步骤2：使用泊车控制模块控制车辆自动进行挡位、方向和速度控制，进行泊车；步骤3：泊车完成，手机APP显示泊车成功，断开车辆网络。2.如权利要求1所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述步骤1包括以下子步骤：步骤01：使用轮速计或霍尔传感器获取车速，当车速小于第一车速阈值时，执行步骤02；步骤02：搜索泊车空位，并根据车位判断规则确定车位是否合适；步骤03：根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶；步骤04：使用轨迹跟踪算法跟踪轨迹规划的结果，车辆安全到达泊车位。3.如权利要求2所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述车位判断规则为在平行泊车条件下，Lb≥Lc+La1,Wb≥Wc+Wa1，表示车位可以进行泊车，其中，Lc为车身长度，Wc为车身宽度，La1为第一长度阈值，Wa1为第一宽度阈值。4.如权利要求3所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述车位判断规则还为在垂直泊车条件下，Lb≥Lc+La2,Wb≥Wc+Wa2，表示车位可以进行泊车，其中，La2为第二长度阈值，Wa2为第二宽度阈值。5.如权利要求4述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述泊车控制模块具有如下功能：1)自动转向功能：自动控制方向盘转向；2)车速控制功能：自动控制车速，将车速V保持在V2-V3之间，其中，V2为第二车速阈值，V3为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨华军，
申请(专利权)人：杨华军，
类型：发明
国别省市：北京,11