【技术实现步骤摘要】
车辆行驶里程计算方法
本专利技术涉及车辆量程计量领域,特别涉及一种车辆行驶里程计算方法。
技术介绍
现有技术中的车辆行驶里程计数设备必须连接原车里程传感器,任何希望使用高精度里程计数的第三方设备,如出租车计价器,需要依靠专业人员将设备连接至车上里程传感器,并且不同的车型安装方式也不尽相同。随着网约车这一新兴产业的蓬勃发展,各式各样的私家车加入到网约车运营领域,由于网约车行业营运车辆主要为私家车,而私家车群体存在车型复杂多样、司机大多缺少专业的车辆传感器接线技能,为准确的为乘客计价,并降低司机方设备安装成本,市场急需一种适合网约车的免安装、高精度里程计/计价器。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆行驶里程计算方法,以解决现有技术中在没有装备车里程传感器的车辆上,无法精确进行里程计量的问题。为解决上述问题,作为本专利技术的一个方面,提供了一种车辆行驶里程计算方法,包括:步骤1,对陀螺仪、加速度计和电子罗盘的检测参数进行数据融合以得到计算坐标点数据,并根据所述计算坐标点数据得到累加里程;步骤2,将所述计算坐标点数据与从GPS设备获取的观测坐标点数据进行比较,以得到系统残差;步骤3,建立环境温度、温度补偿因子、与系统残差之间的第一误差模型、以及加速度、运动误差补偿因子、与系统残差之间的第二误差模型;步骤4,根据当前环境温度及所述第一误差模型确定由所述第一误差模型所确定的第一系统残差的变化趋势;步骤5,根据当前加速度及所述第二误差模型确定由所述第二误差模型所确定的第二系统残差的变化趋势;步骤6,根据所述第一系统残差的变化趋势修正所述温度补偿因子,根据所述第二系统残差 ...
【技术保护点】
一种车辆行驶里程计算方法,其特征在于,包括:步骤1,对陀螺仪、加速度计和电子罗盘的检测参数进行数据融合以得到计算坐标点数据,并根据所述计算坐标点数据得到累加里程;步骤2,将所述计算坐标点数据与从GPS设备获取的观测坐标点数据进行比较,以得到系统残差;步骤3,建立环境温度、温度补偿因子、与系统残差之间的第一误差模型、以及加速度、运动误差补偿因子、与系统残差之间的第二误差模型;步骤4,根据当前环境温度及所述第一误差模型确定由所述第一误差模型所确定的第一系统残差的变化趋势;步骤5,根据当前加速度及所述第二误差模型确定由所述第二误差模型所确定的第二系统残差的变化趋势;步骤6,根据所述第一系统残差的变化趋势修正所述温度补偿因子,根据所述第二系统残差的变化趋势修正所述运动误差补偿因子;步骤7,根据修正后的所述温度补偿因子及运动误差补偿因子得到用于计算所述数据融合所使用的传感器融合增益;步骤8,根据计算得到的所述传感器融合增益执行步骤1。
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶里程计算方法,其特征在于,包括:步骤1,对陀螺仪、加速度计和电子罗盘的检测参数进行数据融合以得到计算坐标点数据,并根据所述计算坐标点数据得到累加里程;步骤2,将所述计算坐标点数据与从GPS设备获取的观测坐标点数据进行比较,以得到系统残差;步骤3,建立环境温度、温度补偿因子、与系统残差之间的第一误差模型、以及加速度、运动误差补偿因子、与系统残差之间的第二误差模型;步骤4,根据当前环境温度及所述第一误差模型确定由所述第一误差模型所确定的第一系统残差的变化趋势;步骤5,根据当前加速度及所述第二误差模型确定由所述第二误差模型所确定的第二系统残差的变化趋势;步骤6,根据所述第一系统残差的变化趋势修正所述温度补偿因子,根据所述第二系统残差的变化趋势修正所述运动误差补偿因子;步骤7,根据修正后的所述温度补偿因子及运动误差补偿因子得到用于计算所述数据融合所使用的传感器融合增益;步骤8,根据计算得到的所述传感器融合增益执行步骤1。2.根据权利要求1所述的车辆行驶里程计算方法,其特征在于,在所述步骤1中,所述数据融合通过下式进行:X俯仰角=X陀螺仪俯仰角+G俯仰角增益*(X加速度俯仰角-X陀螺仪俯仰角)X偏航角=X陀螺仪偏航角+G偏航角增益*(X罗盘偏航角-X陀螺仪偏航角)其中,X陀螺仪俯仰角、X加速度俯仰角、X罗盘偏航角是由对应传感器直接读出,G俯仰角增益、G偏航角增益是所述的传感器融合增益。3.根据权利要求1和2所述的车辆行驶里程计算方法,其特征在于,所述第一误差模型为:Lerr1=((1/Kt)*T)+Bt,其中,Lerr1为第一系统残差,Kt为温度补偿因子,Bt为用于表征第一系统残差的第一基底数;所述第二误差模型为:Lerr2=((1/Kerr)*T)+Berr,其中,Lerr2为第二系统残差,Kerr为运动误差补偿因子,Berr为用于表征第二系统残差的第二基底数。4.根据权利要求3所述的车辆行驶里程计算方法,其特征在于,所述第一基底数由以下方式确定:当见星数小于3颗时,当次采样值不计算;当见星数等于3颗时,Bt=Bt’*1.1;当见星数等于4颗时,Bt=Bt’;当见星数大于4颗时,Bt=Bt’*0.8;其中,Bt’是根据所述第一误差模型及两组采样值确定的第一基底初值;其中,所述两组采样值是指在一个小的温度区间内,通过两次采样,可获得两组温度T-残差Lerr1读数(T1,Lerr11)和(T2,Lerr12),将这两个做为...
【专利技术属性】
技术研发人员:李云飞,王维加,王维毅,
申请(专利权)人:深圳星震宇信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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