移动装置及用于移动装置的数据采集主动控制方法和装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
移动装置及用于移动装置的数据采集主动控制方法和装置
本专利技术涉及移动装置，具体涉及一种移动装置以及用于移动装置的数据采集主动控制方法和装置。
技术介绍
移动装置是指具有定位和/或导航功能的装置设备，例如移动机器人、载人飞行器、无人机等等。以移动机器人为例，移动机器人在移动过程中需要不断对其所处环境以及自身的位置进行定位，可采用的传感器有多种，如移动机器人自身的内部传感器(里程仪、陀螺、罗盘、加速计等)，还有移动机器人携带的外部传感器(激光测距仪、视觉传感器等)。大多数移动机器人同时具备多种定位传感器，不同的传感器组合采用不同的定位算法，都可以为移动机器人定位所使用。即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)技术指移动机器人在自身位置不确定的条件下，在未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM问题也可以描述为：移动机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。SLAM问题主要包括四个基本方面：一、如何进行环境描述，即环境地图...
【技术保护点】
一种用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，包括：从目标环境的三维地图中选择至少一个特征位置，记录所述至少一个特征位置的相关数据；当移动装置在目标环境中移动时，根据移动装置对自身的定位结果，对搭载在移动装置上的一个或多个数据采集设备进行控制，以使所述一个或多个数据采集设备采集所述至少一个特征位置的相关数据。
【技术特征摘要】
1.一种用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，包括：从目标环境的三维地图中选择至少一个特征位置，记录所述至少一个特征位置的相关数据；当移动装置在目标环境中移动时，根据移动装置对自身的定位结果，对搭载在移动装置上的一个或多个数据采集设备进行控制，以使所述一个或多个数据采集设备采集所述至少一个特征位置的相关数据。2.如权利要求1所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，在所述一个或多个数据采集设备采集与所述至少一个特征位置相关的数据之后，所述方法还包括：将所述一个或多个数据采集设备采集到的所述数据与从目标环境的三维地图中记录的所述数据进行比较；根据比较结果修正移动装置对自身的定位结果。3.如权利要求1所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，其中当移动装置从第一位置移动到第二位置时，所述一个或多个数据采集设备经控制采集第一特征位置的相关数据，当移动装置从第二位置移动到第三位置时，所述一个或多个数据采集设备经控制从当前状态变为再次采集第一特征位置的相关数据。4.如权利要求1所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，其中当移动装置从第一位置移动到第二位置时，所述一个或多个数据采集设备经控制采集第一特征位置的相关数据，当移动装置从第二位置移动到第三位置时，所述一个或多个数据采集设备经控制从当前状态变为采集第二特征位置的相关数据。5.如权利要求1-4中任一项所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，其中所述特征位置指的是目标环境中能够被移动装置识别且不会随时间发生变化的位置。6.如权利要求5所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，其中所述特征位置包括以下各项中的至少一项：室内任意两面墙与天花板形成的墙角、门框、墙壁、墙壁装饰、天花板装饰、室外固定建筑物。7.如权利要求1-4中任一项所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，其中所述一个或多个数据采集设备安装在移动装置上，工作时所述一个或多个数据采集设备经控制改变数据采集方式。8.如权利要求7所述的用于移动装置的数据采集的主动控制方法，其特征在于，其中所述一个或多个数据采集设备包括以下各种设备中的至少一种设备：摄像头、红外摄像机、雷达、超声波感应器、激光测距仪。9.一种用于移动装置的数据采集的主动控制装置，其特征在于，包括：特征位置确定模块，用于从目标环境的三维地图中选择至少一个特征位置，记录所述至少一个特征位置的相关数据；数据采集设备控制模块，用于当移动装置在目标环境中移动时，根据移动装置对自身的定位结果，对搭载在移动装置上的一个或多个数据采集设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：印璇，
申请(专利权)人：北京众力积木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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