一种连续油管牵引机器人的电液控制系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
一种连续油管牵引机器人的电液控制系统
本专利技术涉及石油天然气开发设备领域，特别是一种连续油管牵引机器人的液压控制系统。
技术介绍
水平井技术广泛运用于深部、深海及复杂油气资源的勘探开发，其应用过程中仪器输送的难题逐渐成为油气田开发和油气储运的技术关键。常规的油管输送、泵入输送、连续管输送在面对水平井、大位移井、定向井时存在效率低、成本高和连续管屈曲变形等问题。因此，井下牵引器作为一种新型输送方式逐渐发展起来。对于井下牵引器，按不同的运动方式可分为：轮式、伸缩式、履带式、冲击式，其中伸缩式井下牵引器具有越障能力强、牵引力大等优点，具备较强的水平井段设备输送作业能力。90年代后期，国外公司开发出能够在井下独立作业的水平井牵引器。经过多年发展，有代表的牵引器产品有：法国Schlumberger公司的MaxTRAC伸缩式牵引器、英国的Sondex有限公司的Sondex轮式牵引器、英国的ExproGroup公司的SmarTract伸缩式牵引器。对于国内而言，因国外都采取严格的技术保密措施，致使国内对井下牵引器的研究还处于刚起步的阶段。从2002年后，国内对牵引器的探索取得...
【技术保护点】
一种连续油管牵引机器人的电液控制系统，其特征在于：牵引机器人包括从右至左依次设置的前工作短节节、液压控制短节（22）和后工作短节，前工作短节中沿其轴向贯穿有前中心轴（21），后工作短节沿其轴向贯穿有后中心轴，前中心轴（21）和后中心轴的分别顶在液压控制短节（22）两端，所述的前工作短节的前端和后端分别设置有滑动腔A、滑动腔B，后工作短节的前端和后端分别设置有滑动腔C和滑动腔D；所述的前工作短节前端设置有前支撑块（20）和压力传感器A（18），滑动腔B中设置有位移传感器A（23），后工作短节的前端设置有后支撑块（19）和压力传感器B（24），后工作短节的后端滑动腔D设置有位移...
【技术特征摘要】
1.一种连续油管牵引机器人的电液控制系统，其特征在于：牵引机器人包括从右至左依次设置的前工作短节节、液压控制短节（22）和后工作短节，前工作短节中沿其轴向贯穿有前中心轴（21），后工作短节沿其轴向贯穿有后中心轴，前中心轴（21）和后中心轴的分别顶在液压控制短节（22）两端，所述的前工作短节的前端和后端分别设置有滑动腔A、滑动腔B，后工作短节的前端和后端分别设置有滑动腔C和滑动腔D；所述的前工作短节前端设置有前支撑块（20）和压力传感器A（18），滑动腔B中设置有位移传感器A（23），后工作短节的前端设置有后支撑块（19）和压力传感器B（24），后工作短节的后端滑动腔D设置有位移传感器B（25）；牵引机器人的控制系统包括油箱（1）、微型电机（17）、微型液压泵（3）、油滤（2）、溢流阀（4）、单向阀A（5）、单向阀B（6）、单向阀C（7）、单向阀D（8）、三位四通电磁换向阀A（9）、三位四通电磁换向阀B（10）、三位四通电磁换向阀C（11）、三位四通电磁换向阀D（12）、后伸缩缸（13）、后支撑缸（14）、前伸缩缸（15）和前支撑缸（16）；所述的微型电机（17）与液压泵（3）连接，液压泵（3）的进口经油滤（2）后连接在油箱（1）上，液压泵（3）的出口溢流阀（4）并联后分别连接在单向阀A（5）、单向阀B（6）、单向阀C（7）和单向阀D（8）上，单向阀A（5）与三位四通电磁换向阀A（9）相连，三位四通电磁换向阀B（9）与后伸缩缸（13）相连，单向阀B（6）与三位四通电磁换向阀B（10）相连，三位四通电磁换向阀B（10）与后支撑缸（14）相连，单向阀C（7）与三位四通电磁换向阀C（11）相连，三位四通电磁换向阀C（11）与前伸缩缸（15）相连，单向阀D（8）与三位四通电磁换向阀D（12）相连，三位四通电磁换向阀D（12）与前支撑缸（16）；所述的滑动腔A、滑动腔B、滑动腔C和滑动腔D中分别设置有前支撑缸（16）、前伸缩缸（15）、后伸缩缸（13）和后支撑缸（14）。2...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱海燕，刘清友，杨亚强，王昆鹏，何俊江，赵建国，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川,51
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