四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车技术方案

本发明专利技术提出一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车，方法包括以下步骤：在辆行驶过程中，分别获取车辆直线驱动工况下目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩、车辆转向驱动工况下车辆的调整横摆力矩、低附着路面车轮驱动滑转工况下各车轮的附加调整驱动力矩；分别获取各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷；根据总需求驱动力矩、调整横摆力矩、各车轮的附加调整驱动力矩、各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷，按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配。本发明专利技术能够实时根据车辆动态行驶情况和车轮不同负荷对各车轮合理分配驱动力矩，提高了能量利用效率，并能有效防止驱动轮打滑，提高车辆行驶安全性。

Driving torque distribution method, system and electric vehicle for a four drive electric vehicle

The invention provides the driving torque distribution method, system and a four-wheel drive electric vehicle and electric vehicle, the method comprises the following steps: in the car driving process, to obtain the vehicle straight driving condition corresponding to the target vehicle vehicle total demand driving torque and the vehicle steering drive vehicle yaw moment adjustment, low adhesion road wheels drive slide condition of each wheel of the additional adjustment driving torque; the total vertical load, vertical load and vehicle were obtained for each wheel; the total vertical load, vertical load and the vehicle additional adjustment torque, adjust the cross according to the total demand driving moment, the driving torque of each wheel, the wheel, according to the preset torque distribution respectively. The wheel driving torque distribution. The invention can reasonably distribute the driving moment to each wheel according to the dynamic driving condition of the vehicle and the different loads of wheels, and improve the energy utilization efficiency, and effectively prevent the driving wheels from skidding, and improve the driving safety of vehicles.

【技术实现步骤摘要】
四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车。
技术介绍
目前电动汽车的驱动力矩分配方式存在很大的缺陷，即在转向时分配到各个车轮的驱动力矩不合理，大多数分配到每个车轮的力矩要么是四个车轮等分，要么是前后轮按照一定比例分，而左右轮相等，不能实时按照车辆动态行驶情况和车轮不同负荷合理分配力矩，从而导致车辆在加速驱动或转弯驱动过程中，驱动力矩不能合理发挥其功效，最终导致能量利用效率低，出现驱动轮打滑现象，甚至导致车辆无法按照驾驶员意图行驶，影响车辆的安全行驶。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决上述技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，该方法能够实时根据车辆动态行驶情况和车轮不同负荷对各车轮合理分配驱动力矩，提高了能量利用效率，并能有效防止驱动轮打滑，提高车辆行驶安全性。本专利技术的另一个目的在于提出一种四驱电动汽车的驱动力矩分配系统。本专利技术的第三个目的在于提出一种电动汽车。为了实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例提出了一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，包括以下步骤：在辆行驶过程中，分别获取车辆直线驱动工况下目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩、车辆转向驱动工况下车辆的调整横摆力矩、低附着路面车轮驱动滑转工况下各车轮的附加调整驱动力矩；分别获取各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷；根据所述总需求驱动力矩、调整横摆力矩、各车轮的附加调整驱动力矩、各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷，按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配。根据本专利技术实施例的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，基于车辆转向行驶各轮负荷情况，定性的对各车轮单独分配驱动力矩，即实时根据车辆动态行驶情况和车轮不同负荷对各车轮合理分配驱动力矩，从而提高了能量利用率，使得驾驶员的驾驶意图容易满足，并能有效防止驱动轮打滑，提高了车辆的行驶安全性。另外，根据本专利技术上述实施例的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法还可以具有如下附加的技术特征：在一些示例中，所述按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配的方式如下：其中，T1为左前轮分配的驱动力矩，T2为右前轮分配的驱动力矩，T3为左后轮分配的驱动力矩，T4为右后轮分配的驱动力矩，FZ为总垂直载荷，FZ1为左前轮的垂直载荷，FZ2为右前轮的垂直载荷，FZ3为左后轮的垂直载荷，FZ4为右后轮的垂直载荷，T为所述总需求驱动力矩，ΔT为调整横摆力矩，T11为左前轮的附加调整驱动力矩，T22为右前轮的附加调整驱动力矩，T33为左后轮的附加调整驱动力矩，T44为右后轮的附加调整驱动力矩，r为车轮的有效半径，B为轮距。在一些示例中，获取所述总需求驱动力矩的方法包括：在车辆直线驱动工况下，获取车辆的实际车速；根据所述目标车速和实际车速的差值进行PI(proportionalintegral，比例积分)控制，以得到所述目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩。在一些示例中，获取所述调整横摆力矩的方法包括：在车辆转向驱动工况下，获取车辆的前轮等效转角、实际车速及车辆的实际横摆角速度；根据所述前轮等效转角及实际车速，通过预设的理想汽车模型得到车辆当前的理想横摆角速度；根据所述理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值进行PI控制，得到所述调整横摆力矩。在一些示例中，所述理想横摆角速度的计算公式如下：其中，ωd为所述理想横摆角速度，u为所述实际车速，a为质心至前轴距离，b为质心至后轴距离，L为轴距，k1和k2分别为前后轴轮胎侧偏刚度，K为稳定性因数，δ为前轮等效转角，m整车质量。在一些示例中，获取所述各车轮的附加调整驱动力矩的方法包括：在低附着路面车轮驱动滑转工况下，获取各车轮的轮速及车辆的实际车速；根据各车轮的轮速及所述实际车速计算各车轮的实际滑移率；根据所述各车轮的实际滑移率与预设的目标滑移率的差值进行PI控制，得到所述各车轮的附加调整驱动力矩。为了实现上述目的，本专利技术第二方面的实施例提出了一种四驱电动汽车的驱动力矩分配系统，包括：计算模块，用于在辆行驶过程中，分别获取车辆直线驱动工况下目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩、车辆转向驱动工况下车辆的调整横摆力矩、低附着路面车轮驱动滑转工况下各车轮的附加调整驱动力矩；获取模块，用于分别获取各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷；力矩分配模块，用于根据所述总需求驱动力矩、调整横摆力矩、各车轮的附加调整驱动力矩、各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷，按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配。根据本专利技术实施例的四驱电动汽车的驱动力矩分配系统，基于车辆转向行驶各轮负荷情况，定性的对各车轮单独分配驱动力矩，即实时根据车辆动态行驶情况和车轮不同负荷对各车轮合理分配驱动力矩，从而提高了能量利用率，使得驾驶员的驾驶意图容易满足，并能有效防止驱动轮打滑，提高了车辆的行驶安全性。另外，根据本专利技术上述实施例的四驱电动汽车的驱动力矩分配系统还可以具有如下附加的技术特征：在一些示例中，所述按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配的方式如下：其中，T1为左前轮分配的驱动力矩，T2为右前轮分配的驱动力矩，T3为左后轮分配的驱动力矩，T4为右后轮分配的驱动力矩，FZ为总垂直载荷，FZ1为左前轮的垂直载荷，FZ2为右前轮的垂直载荷，FZ3为左后轮的垂直载荷，FZ4为右后轮的垂直载荷，T为所述总需求驱动力矩，ΔT为调整横摆力矩，T11为左前轮的附加调整驱动力矩，T22为右前轮的附加调整驱动力矩，T33为左后轮的附加调整驱动力矩，T44为右后轮的附加调整驱动力矩，r为车轮的有效半径，B为轮距。在一些示例中，所述计算模块用于：在车辆直线驱动工况下，获取车辆的实际车速，并根据所述目标车速和实际车速的差值进行PI控制，以得到所述目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩；以及在车辆转向驱动工况下，获取车辆的前轮等效转角、实际车速及车辆的实际横摆角速度，并根据所述前轮等效转角及实际车速，通过预设的理想汽车模型得到车辆当前的理想横摆角速度，并根据所述理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值进行PI控制，得到所述调整横摆力矩；以及在低附着路面车轮驱动滑转工况下，获取各车轮的轮速及车辆的实际车速，并根据各车轮的轮速及所述实际车速计算各车轮的实际滑移率，并根据所述各车轮的实际滑移率与预设的目标滑移率的差值进行PI控制，得到所述各车轮的附加调整驱动力矩。为了实现上述目的，本专利技术第三方面的实施例公开了一种电动汽车，包括本专利技术上述第二方面实施例所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配系统。根据本专利技术实施例的电动汽车，基于车辆转向行驶各轮负荷情况，定性的对各车轮单独分配驱动力矩，即实时根据车辆动态行驶情况和车轮不同负荷对各车轮合理分配驱动力矩，从而提高了能量利用率，使得驾驶员的驾驶意图容易满足，并能有效防止驱动轮打滑，提高了行驶安全性。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法的流程图；图2是根据本专利技术一个具体实施例的四驱电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：在辆行驶过程中，分别获取车辆直线驱动工况下目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩、车辆转向驱动工况下车辆的调整横摆力矩、低附着路面车轮驱动滑转工况下各车轮的附加调整驱动力矩；分别获取各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷；根据所述总需求驱动力矩、调整横摆力矩、各车轮的附加调整驱动力矩、各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷，按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配。

【技术特征摘要】
1.一种四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：在辆行驶过程中，分别获取车辆直线驱动工况下目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩、车辆转向驱动工况下车辆的调整横摆力矩、低附着路面车轮驱动滑转工况下各车轮的附加调整驱动力矩；分别获取各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷；根据所述总需求驱动力矩、调整横摆力矩、各车轮的附加调整驱动力矩、各车轮的垂直载荷和车辆的总垂直载荷，按照预设力矩分配方式分别对各车轮进行驱动力矩分配。2.根据权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，所述按照预设力矩分配分别对各车轮进行驱动力矩分配的方式如下：其中，T1为左前轮分配的驱动力矩，T2为右前轮分配的驱动力矩，T3为左后轮分配的驱动力矩，T4为右后轮分配的驱动力矩，FZ为总垂直载荷，FZ1为左前轮的垂直载荷，FZ2为右前轮的垂直载荷，FZ3为左后轮的垂直载荷，FZ4为右后轮的垂直载荷，T为所述总需求驱动力矩，ΔT为调整横摆力矩，T11为左前轮的附加调整驱动力矩，T22为右前轮的附加调整驱动力矩，T33为左后轮的附加调整驱动力矩，T44为右后轮的附加调整驱动力矩，r为车轮的有效半径，B为轮距。3.根据权利要求1或2所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，获取所述总需求驱动力矩的方法包括：在车辆直线驱动工况下，获取车辆的实际车速；根据所述目标车速和实际车速的差值进行PI控制，以得到所述目标车速对应的车辆的总需求驱动力矩。4.根据权利要求1或2所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，获取所述调整横摆力矩的方法包括：在车辆转向驱动工况下，获取车辆的前轮等效转角、实际车速及车辆的实际横摆角速度；根据所述前轮等效转角及实际车速，通过预设的理想汽车模型得到车辆当前的理想横摆角速度；根据所述理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值进行PI控制，得到所述调整横摆力矩。5.根据权利要求4所述的四驱电动汽车的驱动力矩分配方法，其特征在于，所述理想横摆角速度的计算公式如下：其中，ωd为所述理想横摆角速度，u为所述实际车速，a为质心至前轴距离，b为质心至后轴距离，L为轴距，k1和k2分别为前后轴轮胎侧偏刚度，K为稳定性因数，δ为前轮等效转角，m为整车质量。6.根据权利要求1或2所述的四驱电动汽车的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆群，孙乃振，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11