The utility model relates to the technical field of the robot, in particular to a built-in multi axis robot, including the first arm and two arm and second arm of the outer end is provided with a mounting base can rotate, the first rotating arm is arranged at the outer end of the hinged fork, second arm of the inner end of empty heart T the shape, end and hinged fork of the hollow T shape of lateral connection through a first bearing, the outer end of the rotary arm second and mounting base are connected by second bearings, T hollow shaped part is internally fixed with a swing motor, the main shaft of the swing motor is connected with a first gear reducer, first gear reducer and the output terminal of the second arm fixed connection. Swing motor control second arm swing through the first deceleration, greatly reduces the transmission error and the swing motor series and second rotating arms between the control accuracy and the operation accuracy is greatly improved; avoid motor and wire exposed while limiting the mechanical arm movement range, compact structure, beautiful appearance, mobile control more flexible. High precision operation.
【技术实现步骤摘要】
一种内置式多轴机器人
本技术涉及机器人
,尤其是指一种内置式多轴机器人。
技术介绍
现有的机器人为了降低摆臂部分的重量,或者是为了使机械手末端的结构更加简化轻巧,大部分采用的技术手段是将驱动电机装设于底座或一级摆臂上,再通过同步带或齿轮传动的方式将驱动轮传递至三级摆臂或四级以上的摆臂中,尽管确实降低了三级摆臂或四级的重量,但驱动电机的驱动转角经过同步带、齿轮或两级以上的机械传动之后,转动转角的误差被成倍放大,严重影响到了机器人的运行精度,难以用于加工精度要求较高的场合;另外现有的机器人的驱动电机安装于机械手臂关节处的外部,驱动导线被捆绑在机械手臂的外面,不仅影响了机器人的外形美观,部分构件外露也导致机械手臂的摆动或旋转空间受到限制,难以在狭小的空间内自由移动,缺陷明显。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、控制和运行精度高的内置式多轴机器人,还具有移动灵活和外形美观的优点。为了解决上述技术问题,本技术采用如下技术方案:一种内置式多轴机器人,包括第一转臂及与第一转臂铰接的第二转臂,该第二转臂的外端设置有可旋转的安装基座,第一转臂的外端设置有铰接叉,所述第二转臂的内端为空心T形部,该空心T形部的侧端与铰接叉通过第一轴承连接,第二转臂的外端与安装基座通过第二轴承连接,空心T形部内部固定有摆动电机,该摆动电机的主轴连接有第一减速器,第一减速器的输出端与所述第二转臂固定连接。优选的,所述空心T形部内部固定有转轴电机,该摆动电机的主轴连接有第二减速器,第二减速器的输出端与所述安装基座固定连接。优选的,第一减速器和第二减速器均为谐波减速器、径差子减 ...
【技术保护点】
一种内置式多轴机器人,包括第一转臂(1)及与第一转臂(1)铰接的第二转臂(2),该第二转臂(2)的外端设置有可旋转的安装基座(3),第一转臂(1)的外端设置有铰接叉(4),其特征在于:所述第二转臂(2)的内端为空心T形部(5),该空心T形部(5)的侧端与铰接叉(4)通过第一轴承(6)连接,第二转臂(2)的外端与安装基座(3)通过第二轴承(7)连接,空心T形部(5)内部固定有摆动电机(8),该摆动电机(8)的主轴连接有第一减速器(9),第一减速器(9)的输出端与所述第二转臂(2)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种内置式多轴机器人,包括第一转臂(1)及与第一转臂(1)铰接的第二转臂(2),该第二转臂(2)的外端设置有可旋转的安装基座(3),第一转臂(1)的外端设置有铰接叉(4),其特征在于:所述第二转臂(2)的内端为空心T形部(5),该空心T形部(5)的侧端与铰接叉(4)通过第一轴承(6)连接,第二转臂(2)的外端与安装基座(3)通过第二轴承(7)连接,空心T形部(5)内部固定有摆动电机(8),该摆动电机(8)的主轴连接有第一减速器(9),第一减速器(9)的输出端与所述第二转臂(2)固定连接。2.根据权利要求1所述的内置式多轴机器人,其特征在于:所述空心T形部(5)内部固定有转轴电机(10),该摆动电机(8)的主轴连接有第二减速器(11),第二减速器(11)的输出端与所述安装基座(3)固定连接。3...
【专利技术属性】
技术研发人员:张晖,
申请(专利权)人:惠州市小七电子科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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