一种内部布线的6关节折弯机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种内部布线的6关节折弯机器人，包括底座和J1～J6轴以及J1～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管，分别连接在位于底座盖板上的各航线插座和气管接头上，然后分别连接至J1～J6轴电机、气管接头和I/O插座，其特征是所述管线设置在机体内部。管线在本体内部布置，规避了通用工业机器人在折弯应用中管线与钣金刮擦的风险，减小了绕线的程度，提高了管线的耐用度。整机布线紧凑，改善了整机美观效果。

【技术实现步骤摘要】
一种内部布线的6关节折弯机器人
本技术涉及一种6关节机器人，具体说是一种内部布线的6关节折弯机器人。
技术介绍
随着钣金自动化行业的迅速发展，钣金自动折弯逐渐代替过去的手工扶持操作，从而大大提高了生产效率，并进一步保障了生产人员的人身安全。目前，应用最多的是采用6关节通用工业机器人配合折弯机进行联合跟随折弯。通常情况下，6关节通用工业机器人J4～J6轴电机多采用外后置结构，该结构有助于减轻J3轴电机的负担，并且整机布线较简单，不需要经本体内部穿线。6关节机器人的管线一般包括J1～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管，它们分别连至动力线航插座、编码器线航插座、I/O线航插座和气管接头，这些线缆航插座和气管接头都固定在底座盖板上面，底座盖板固定在底座后部。现有技术中，上述线缆和气管部分暴露于机体外，尤其是对于末端执行器使用的I/O线缆和气管（简称管线），存在绕线的问题，影响整机美观。随着钣金结构的复杂化和尺寸的扩大化，机器人更是需要通过不断调整手腕空间姿态来工作，绕线问题更加严重，管线很容易与钣金边沿发生刮擦，降低管线的使用寿命。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，克服现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种内部布线的6关节折弯机器人，包括底座和J1～J6轴以及管线；所述管线包括J1～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管，所述J1～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管分别连接在位于底座盖板上的动力线航插座（2）、编码器线航插座（3）、I/O线航插座（4）和气管接头（5）上；其特征是：在J1轴减速机（23）内部安装防磨套（24） ，管线经底座（22）和防磨套（24）内部通过；管线进入转座（8）内部并分成两组，A组包括J1轴电机动力线缆和编码器线缆和J2轴电机动力线缆和编码器线缆，分别连至J1轴电机（6）和J2轴电机（9）；B组分支包括J3～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、...

【技术特征摘要】
1.一种内部布线的6关节折弯机器人，包括底座和J1～J6轴以及管线；所述管线包括J1～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管，所述J1～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管分别连接在位于底座盖板上的动力线航插座（2）、编码器线航插座（3）、I/O线航插座（4）和气管接头（5）上；其特征是：在J1轴减速机（23）内部安装防磨套（24），管线经底座（22）和防磨套（24）内部通过；管线进入转座（8）内部并分成两组，A组包括J1轴电机动力线缆和编码器线缆和J2轴电机动力线缆和编码器线缆，分别连至J1轴电机（6）和J2轴电机（9）；B组分支包括J3～J6轴电机动力线缆和编码器线缆、I/O线缆和气管，沿着大臂（31）外侧布置并在大臂（31...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘加磊，敬淑义，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32