The invention relates to a shipborne single axis rotation modulation strapdown inertial navigation attitude angle correction method, belonging to the field of inertial navigation technology. The method includes the following steps: creating attitude angle error correction experimental condition; constructing the attitude angle error correction mathematical model; calibrating attitude angle error correction parameter; attitude angle error correction compensation method. The invention has corrected the attitude angle of the shipborne single axis rotary modulation strapdown inertial navigation system, and effectively and effectively reduces the influence of the tilt of the single rotating rotating platform on the attitude angle data. The implementation of this method is of great value in improving the attitude accuracy of single axis strapdown inertial navigation system (SINS) and expanding the application of this type of equipment in ships.
【技术实现步骤摘要】
舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法
本专利技术涉及一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角误差参数标定和补偿方法。
技术介绍
捷联惯导系统是近年来惯性技术的一个发展方向。从国外惯性导航系统的发展现状分析,捷联惯导已经逐步取代传统的平台惯导成为多数应用领域的主流。在海基测控任务中单纯的捷联惯导很难满足航天测量船对姿态角的高精度需求,因而采用单轴旋转调制方案。单轴旋转平台在加工和安装中存在不可避免的倾斜误差,直接影响到姿态角数据的精度甚至是设备的正常使用。理论上可以从以下方面解决上述问题,一是提高单轴旋转平台的精度,但是生产加工严格受到材料和工艺的限制,二是设计和采用高精度的捷联算法,但是存在很大难度且会急剧增加成本;三是采用姿态角误差修正技术,需要设计合理的试验方案和数据处理方法。综合分析,采用姿态角误差修正技术,设计合理的试验方案,研究姿态角误差修正技术可以有效限制和减小单轴旋转平台倾斜对姿态角数据的影响。虽然设备研制厂所对转台的倾斜误差(轴系参数)进行了标定和修正,但在试验过程中,仍发现存在较明显的剩余误差,主要表现为较明显的姿态角误差与转台旋转角度相关的阶梯误差现象。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足,提供一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法,对搭载试验用单轴旋转调制捷联惯导姿态角进行修正,有效减小单轴旋转平台倾斜对姿态角数据的影响。本专利技术的目的是这样实现的:一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法,所述方法包括以下步骤:步骤一、确定姿态角误差修正试验条件本方法可以在捷联惯导静态或动态情况下实施。静态条件下,要求在标定过程中用于安装 ...
【技术保护点】
一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法,其特征在于所述方法包括以下步骤:步骤一、确定姿态角误差修正试验条件静态条件下,安装基座本身的姿态角变化不大于捷联惯导输出的姿态角误差的1/3,横摇R、纵摇P、航向H三个姿态角输出视为固定值;动态条件下,捷联惯导和比对基准设备固联安装在一同基座上,比对基准设备的测量精度不低于待标定的捷联惯导的精度指标,并且两套设备的数据已完成坐标系取齐;步骤二、建立姿态角误差修正数学模型同步录取姿态角误差ΔR、ΔP、ΔH和转台角度Kp,绘制ΔR、ΔP、ΔH和Kp关系曲线,按三角函数参数估计方法,可用以下误差模型表示:
【技术特征摘要】
1.一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法,其特征在于所述方法包括以下步骤:步骤一、确定姿态角误差修正试验条件静态条件下,安装基座本身的姿态角变化不大于捷联惯导输出的姿态角误差的1/3,横摇R、纵摇P、航向H三个姿态角输出视为固定值;动态条件下,捷联惯导和比对基准设备固联安装在一同基座上,比对基准设备的测量精度不低于待标定的捷联惯导的精度指标,并且两套设备的数据已完成坐标系取齐;步骤二、建立姿态角误差修正数学模型同步录取姿态角误差ΔR、ΔP、ΔH和转台角度Kp,绘制ΔR、ΔP、ΔH和Kp关系曲线,按三角函数参数估计方法,可用以下误差模型表示:(1)公式(1)中,R0、P0、H0分别为三个姿态角误差的常值分量,AR、...
【专利技术属性】
技术研发人员:周海渊,潘良,刘新明,黄晓娟,赵李健,桑海峰,王前学,徐如祥,杨恒,
申请(专利权)人:中国人民解放军六三六八零部队,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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