The invention relates to a mechanical hand structure in a mechanical field, in particular a mechanical hand structure based on a connecting rod mechanism. The upper arm comprises a supporting mechanism, forearm mechanism and hand mechanism, upper arm mechanism is arranged on the bracket, the upper arm and forearm mechanism is hinged, first articulated arm mechanism is connected with a bracket on the first drive motor is set second horizontal axis, articulated connecting structure with the upper arm forearm mechanism on the second vertical axis drive motor set the forearm mechanism through third revolute joints with hand mechanism, the driving mechanism of the forearm horizontal axis end of the motor is set, hand mechanism the input end of the motor axis is in the horizontal axis, drive end of the motor axis and the input end of the motor axis is perpendicular to the state set. Compared with the existing technology, the upper arm mechanism can achieve reciprocating rotary motion, and the forearm mechanism can achieve rotary and linear motion, and the hand mechanism can achieve the grasping movement.
【技术实现步骤摘要】
基于连杆机构的机械手
本专利技术涉及一种机械领域的机械手结构,特别是一种基于连杆机构的机械手结构。
技术介绍
目前,机械手的应用领域比较广泛,主要用于工业生产、医疗康复、农业采摘等方面。常见的机械手往往都是单一的杆件连接,完成物品的夹持或吸附进行物品的抓取或搬运工作,这类机械手整体结构庞大,生产成本高,对于要完成往复重复的工作适应范围小,所以研究和开发一种基于连杆机构的机械手具有很大的意义。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种解决机械手实现往复重复运动条件下的结构复杂的问题。本专利技术采用如下技术方案:一种基于连杆机构的机械手,包括支架,上臂机构,前臂机构和手部机构,其特征在于:上臂机构装在支架上,上臂机构与前臂机构铰接,上臂机构与支架连接的第一铰接副上的第一驱动电机呈水平轴线设置,前臂结构与上臂机构连接的第二铰接副上的第二驱动电机呈垂直轴线设置,前臂机构上通过第三铰接副装有手部机构,前臂机构的驱动端电机呈水平轴线设置,手部机构的输入端电机轴线呈水平轴线设置,驱动端电机轴线与输入端电机轴线呈垂直交叉状态设置。采用上述技术方案的本专利技术与现有技术相比,上臂机构能实现往复的回转运动,前臂机构能实现回转和直线运动,手部机构能实现抓取的运动。本专利技术的优选方案是:上臂机构整体呈四杆构件结构,上臂机构中的上臂座与支架固接,上臂机构通过第一铰接副与上臂座连接,第一铰接副通过第一驱动电机驱动;前臂机构整体呈四杆构件结构,前臂机构中通过第二铰接副与上臂机构连接,第二铰接副通过第二驱动电机驱动。前臂机构中的第一安装板上装有驱动端电机,驱动端电机与丝杆一端连接 ...
【技术保护点】
一种基于连杆机构的机械手,包括支架,上臂机构,前臂机构和手部机构,其特征在于:上臂机构装在支架上,上臂机构与前臂机构铰接,上臂机构与支架连接的第一铰接副上的第一驱动电机呈水平轴线设置,前臂结构与上臂机构连接的第二铰接副上的第二驱动电机呈垂直轴线设置,前臂机构上通过第三铰接副装有手部机构,前臂机构的驱动端电机呈水平轴线设置,手部机构的输入端电机轴线呈水平轴线设置,驱动端电机轴线与输入端电机轴线呈垂直交叉状态设置。
【技术特征摘要】
1.一种基于连杆机构的机械手,包括支架,上臂机构,前臂机构和手部机构,其特征在于:上臂机构装在支架上,上臂机构与前臂机构铰接,上臂机构与支架连接的第一铰接副上的第一驱动电机呈水平轴线设置,前臂结构与上臂机构连接的第二铰接副上的第二驱动电机呈垂直轴线设置,前臂机构上通过第三铰接副装有手部机构,前臂机构的驱动端电机呈水平轴线设置,手部机构的输入端电机轴线呈水平轴线设置,驱动端电机轴线与输入端电机轴线呈垂直交叉状态设置。2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的机械手,其特征在于:上臂机构整体呈四杆构件结构,上臂机构中的上臂座与支架固接,上臂机构通过第一铰接副与上臂座连接,第一铰接副通过第一驱动电机驱动;前臂机构整体呈四杆构件结构,前臂机构中通过第二铰接副与上臂机构连接,第二铰接副通过第二驱动电机驱动。3.根据权利要求2所述的基于连杆机构的机械手,其特征在于:前臂机构中的第一安装板上装有驱动端电机,驱动端电机与丝杆一端连接,丝杆的另一端连接滑块,滑块上设置的孔套装在滑杆上,滑杆的两端分别与第一安装板和第二安装板连...
【专利技术属性】
技术研发人员:辛鸣,崔冰艳,王志军,张建民,张丹,
申请(专利权)人:辛鸣,华北理工大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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