无人驾驶车辆的远程控制方法、系统、服务平台、车载终端技术方案

本发明专利技术提供一种无人驾驶车辆的远程控制方法及系统、服务平台、车载终端，包括接收无人驾驶车辆的远程控制请求；从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像；根据所述远程控制请求和所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的控制指令；发送所述控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。本发明专利技术的无人驾驶车辆的远程控制方法及系统、服务平台、车载终端能够基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆，且不受时间和地理位置的限制。

Remote control method, system, service platform, vehicle terminal of unmanned vehicle

Remote control method of the invention provides an unmanned vehicle and system, service platform and vehicle terminal, including a remote control receiving the unmanned vehicle request; around the vehicle image acquisition of the unmanned vehicle from the cloud server; according to the remote control request and the vehicle around the image, is generated for remote control instruction control of the unmanned vehicle; sending the control command to the unmanned vehicle to realize the remote control of the unmanned vehicle. Remote control method of the invention of the unmanned vehicle and system, service platform and vehicle terminal can be arranged around the vehicle image in the unmanned vehicle on surveying camera acquisition based on remote control, unmanned vehicles, and the limitation of the time and location.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的远程控制方法、系统、服务平台、车载终端
本专利技术涉及远程控制的
，特别是涉及一种无人驾驶车辆的远程控制方法及系统、服务平台、车载终端。
技术介绍
从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶车辆的研究，在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶车辆的研究，并于1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶车辆。无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线并控制车辆的转向和速度，并最终到达预定目标的智能汽车。在无人驾驶车辆的自动泊车场景中，车主发送控制指令至无人驾驶车辆，无人驾驶车辆则自动行驶至预定位置处。随着移动通信的飞速发展，智能手机已经深入到人们生活的方方面面。由于智能手机自身具有定位和无线通信功能，故现有技术中，通常通过与无人驾驶车辆关联的智能手机发送控制指令至无人驾驶车辆。然而，上述方法仅能够在短距离对无人驾驶车辆进行控制，无法满足无人驾驶车辆的实时操控需求。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶车辆的远程控制方法及系统、服务平台、车载终端，能够基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆，且不受时间和地理位置的限制。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种无人驾驶车辆的远程控制方法，包括以下步骤：对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像；将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆；接收所述服务平台发送来的所述控制指令，以根据所述控制指令实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。于本专利技术一实施例中，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。于本专利技术一实施例中，还包括：发送远程控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程控制请求和所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆。相应地，本专利技术还提供一种车载终端，应用于无人驾驶车辆，包括环视摄像头、微处理模块、发送模块和接收模块；所述环视摄像头设置在所述无人驾驶车辆上，用于获取车辆周边图像；所述微处理模块用于对所述环视摄像头所获取的所述车辆周边图像进行预处理，获取车辆四周图像；所述发送模块用于将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆；所述接收模块用于接收所述服务平台发送来的所述控制指令，以根据所述控制指令实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。于本专利技术一实施例中，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。于本专利技术一实施例中，所述发送模块还用于发送远程控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程控制请求和所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆。同时，本专利技术还提供一种无人驾驶车辆的远程控制方法，包括以下步骤：接收无人驾驶车辆的远程控制请求；从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像；根据所述远程控制请求和所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的控制指令；发送所述控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。于本专利技术一实施例中，所述远程控制请求由所述无人驾驶车辆在以下情形下发出：发生意外事故；所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；固定车位被占。相应地，本专利技术还提供一种无人驾驶车辆的远程控制系统，包括接收模块、获取模块、指令生成模块和发送模块；所述接收模块用于接收无人驾驶车辆的远程控制请求；所述获取模块用于根据所述远程控制请求和所述远程控制请求从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像；所述指令生成模块用于根据所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的控制指令；所述发送模块用于发送所述控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。于本专利技术一实施例中，所述远程控制请求由所述无人驾驶车辆在以下情形下发出：发生意外事故；所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；固定车位被占。另外，本专利技术还提供一种服务平台，包括上述任一的无人驾驶车辆的远程控制系统。最后，本专利技术还提供一种无人驾驶车辆的远程控制系统，包括上述任一所述的车载终端、云端服务器和上述的服务平台；所述云端服务器用于接收并存储所述车载终端发送来的车辆四周图像；以及根据所述服务平台接收到的远程控制请求发送对应的车辆四周图像至所述服务平台。如上所述，本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制方法及系统、服务平台、车载终端，具有以下有益效果：(1)基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆的自动泊车；(2)不受时间和地理位置的限制，灵活性好；(3)极大地提升了用户体验。附图说明图1显示为本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制方法于一实施例中的流程图；图2显示为本专利技术的车载终端于一实施例中的结构示意图；图3显示为本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制方法于另一实施例中的流程图；图4显示为本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制系统于另一实施例中的结构示意图；图5显示为本专利技术的服务平台于一实施例中的结构示意图；图6显示为本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制系统于又一实施例中的结构示意图。元件标号说明1车载终端11环视摄像头12微处理模块13发送模块14接收模块21接收模块22获取模块23指令生成模块24发送模块2服务平台3云端服务器具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制方法及系统、服务平台、车载终端突破时间和地理位置的限制，基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，实时远程控制无人驾驶车辆的自动泊车。如图1所示，于一实施例中，本专利技术的无人驾驶车辆的远程控制方法包括以下步骤：步骤S11、对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像。环视摄像头至少包括设置在车头、车尾、左右两侧(左右后视镜下)的四个摄像头。通过对四个摄像头所获取的车辆周边图像进行处理，能够获取车辆四周360°的全景图像。具体地，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。由于受到摄像头本身与外部环境噪声干扰等影响，摄像头直接获取的图像称为含噪图像或噪声图像，需要进行去噪处理。通常地，去噪处理可以采用均值滤波本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于：包括以下步骤：对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像；将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆；接收所述服务平台发送来的所述控制指令，以根据所述控制指令实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于：包括以下步骤：对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像；将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆；接收所述服务平台发送来的所述控制指令，以根据所述控制指令实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于：所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于：还包括：发送远程控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程控制请求和所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆。4.一种车载终端，应用于无人驾驶车辆，其特征在于：包括环视摄像头、微处理模块、发送模块和接收模块；所述环视摄像头设置在所述无人驾驶车辆上，用于获取车辆周边图像；所述微处理模块用于对所述环视摄像头所获取的所述车辆周边图像进行预处理，获取车辆四周图像；所述发送模块用于将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送控制指令至所述无人驾驶车辆；所述接收模块用于接收所述服务平台发送来的所述控制指令，以根据所述控制指令实现对所述无人驾驶车辆的远程控制。5.根据权利要求4所述的车载终端，其特征在于：所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。6.根据权利要求4所述的车载终端，其特征在于：所述发送模块还用于发送远程控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程控制请求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王征，王凡，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，北京纵目安驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31