用于自主车辆导航的交通控制设备与通车车道基于传感器的关联性制造技术

一种用于生成映射数据的系统，其包含宿主车辆和联接到宿主车辆的至少一个传感器。传感器能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动。该系统另外包含非暂时性数据存储设备和处理器。处理器与传感器和数据存储设备进行通信。处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的至少一个传感器而识别与车辆相关联的通车车道、将通车车道与交通控制设备相关联、以及将通车车道与交通控制设备的关联性存储在数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。

Traffic control equipment for autonomous vehicle navigation and the connection of traffic lane based on sensor

A system for generating mapping data, which includes a host vehicle and at least one sensor connected to the host vehicle. The sensor can detect the traffic control equipment and detect the motion of the vehicle. The system also contains non temporary data storage devices and processors. The processor communicates with the sensor and the data storage device. A processor configured to respond to the driving cycle for the detection of traffic control equipment and detection of moving vehicles at least one sensor and associated traffic lanes, recognition and vehicle will be opened to traffic lanes and traffic control devices, and the associated traffic lanes and traffic control equipment storage association prepared in the data storage device, so that subsequent for the automatic driving system access.

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆导航的交通控制设备与通车车道基于传感器的关联性
本专利技术涉及由自动驾驶系统控制的自主车辆，尤其是配置成在驾驶循环过程中无需人为干预便可自动控制车辆转向、加速和制动的那些自主车辆。
技术介绍
现代车辆的操作正在变得越来越自动化，也就是说，能够在越来越少的驾驶员干预的情况下进行驾驶控制。车辆自动化分为从0(对应于没有自动化，完全人为控制)到5(对应于没有人为控制，完全自动化)的数字水平。各种自动化的驾驶员辅助系统，比如巡航控制系统、自适应巡航控制系统、以及驻车辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于较高的自动化水平。
技术实现思路
根据本专利技术生成映射数据的系统包含宿主车辆和联接到宿主车辆的至少一个传感器。传感器能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动。该系统另外包含非暂时性数据存储设备和处理器。处理器与传感器和数据存储设备进行通信。处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的至少一个传感器而识别与车辆相关联的通车车道、将通车车道与交通控制设备相关联、以及将通车车道与交通控制设备的关联性存储在数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。根据至少一个实施例，检测车辆的运动包含检测宿主车辆的运动。根据至少一个实施例，传感器能够检测接近宿主车辆的目标车辆的运动，而且检测车辆的运动包含检测目标车辆的运动。根据至少一个实施例，宿主车辆是具有自动驾驶系统的自主车辆。自动驾驶系统配置成在随后的驾驶循环中访问数据存储设备。根据至少一个实施例，处理器和数据存储设备均联接到宿主车辆。根据至少一个实施例，非暂时性数据存储设备包含远程数据存储设备。在这种实施例中，系统可以另外地包含联接到车辆的无线通信系统，其中处理器经由无线通信系统与传感器或远程数据存储器进行通信。根据本专利技术的车辆控制方法包含向宿主车辆提供能够检测交通控制设备和能够检测车辆运动的至少一个传感器。该方法另外包含响应于在驾驶循环过程中对交通控制设备的检测和对车辆运动的检测而识别与车辆相关联的通车车道，并将通车车道与交通控制设备相关联。该方法进一步包含将通车车道与交通控制设备的关联性存储在非暂时性数据存储设备中。根据至少一个实施例，检测车辆的运动包含检测宿主车辆的运动。根据至少一个实施例，传感器能够检测接近宿主车辆的目标车辆的运动，而且检测车辆的运动包含检测目标车辆的运动。根据至少一个实施例，该方法另外包含通过自主车辆的自动驾驶系统访问非暂时性数据存储设备。自主车辆可以是宿主车辆。根据至少一个实施例，非暂时性数据存储设备远离车辆。根据各个实施例，关联性由与宿主车辆相关联的至少一个处理器执行或由远离宿主车辆的服务器执行。根据本专利技术的自主车辆包含自动驾驶系统，其配置成在驾驶循环过程中控制车辆的转向、加速和制动。车辆另外包含至少一个传感器，其能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动。车辆进一步包含非暂时性数据存储设备和至少一个处理器。处理器与传感器和数据存储设备进行通信。处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的至少一个传感器而识别与车辆相关联的通车车道、将通车车道与交通控制设备相关联、以及将通车车道与交通控制设备的关联性存储在数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。根据至少一个实施例，传感器能够检测与自主车辆不同的目标车辆的运动。根据至少一个实施例，车辆另外包含无线通信设备。处理器进一步配置成将通车车道与交通控制设备的关联性传达至远程服务器，以便随后供其它自动驾驶系统访问。处理器可以进一步配置成从远程服务器接收车道与其它交通控制设备的其它关联性。根据本专利技术的实施例提供了许多优点。例如，根据本专利技术的系统和方法可以对交叉路口进行更快且更廉价的映射，以用于自主车辆的导航。当结合附图考虑优选实施例的以下具体实施方式时，将更容易了解本专利技术的上述优点和其它优点和特征。附图说明图1是根据本专利技术的车辆的示意图；图2是根据本专利技术的车辆控制系统的示意图；图3是根据本专利技术的车辆控制方法的第一个实施例的流程图；图4是根据本专利技术的车辆控制方法的第二个实施例的流程图；图5是根据本专利技术的车辆控制方法的第三个实施例的流程图；图6是根据本专利技术的车辆控制方法的第四个实施例的流程图；以及图7是根据本专利技术的车辆控制方法的第五个实施例的流程图。具体实施方式本文中描述了本专利技术的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是实例，其它实施例可以采用各种不同的和替代形式。图表并非按比例绘制；一些特征可能被放大或缩小，以显示特定部件的细节。因此，本文公开的特定结构和功能细节不应解释为限制，而仅仅解释为用于教导本领域的技术人员以各种方式利用本专利技术的代表性基础知识。如本领域普通技术人员将理解的，参照任一个附图所示和所述的各种特征可以与一个或一个以上的其它附图中所示的特征相结合，以形成未明确示出或描述的实施例。所示特征的结合提供了用于典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实施方式，可以期望与本专利技术的教导相一致的各种组合和修改。现在参照图1，示意性地示出了根据本专利技术的一种机动车辆10。机动车辆10包含推进系统12，其在各个实施例中可以包含内燃机、电动机(比如牵引电机)、和/或燃料电池推进系统。机动车辆10还包含变速器14，其配置成根据可选择的速度比将动力从推进系统12传输至车轮16。根据各个实施例，变速器14可以包含分级换挡自动变速器、无级变速器、或其它合适的变速器。机动车辆10另外包含转向系统18。尽管为了便于说明而示出为包含方向盘，但是在本专利技术的范围内构想的一些实施例中，转向系统18可以不包含方向盘。机动车辆10另外包含多个车轮16和相关联的车轮制动器20，车轮制动器20配置成向车轮16提供制动扭矩。在各个实施例中，车轮制动器20可以包含摩擦制动器、再生制动系统(比如电机)、和/或其它合适的制动系统。推进系统12、变速器14、转向系统18和车轮制动器20与至少一个控制器22进行通信或受其控制。尽管为了说明的目的而示出为单个单元，但控制器22可以另外包含一个或一个以上的其它控制器，共同地被称为“控制器”。控制器22可以包含与各种类型的计算机可读存储设备或介质进行通信的微处理器或中央处理单元(CPU)。计算机可读存储设备或介质可以例如包含只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磨损修正系数存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储设备。磨损修正系数存储器(KAM)是一种持久性或非易失性存储设备，可以用于在关闭CPU的同时存储各种操作变量。可以用多种已知的存储设备中的任一种来执行计算机可读存储设备或介质，比如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、闪存、或能够存储数据的任何其它的电、磁、光或其组合的存储设备，其中一些数据表示可执行的指令，由控制器22用于控制车辆。控制器22配备有用于自动控制车辆10内的各种致动器的自动驾驶系统(ADS)24。在一个示例性实施例中，自动驾驶系统24配置成无需人为干预而控制推进系统12、变速器14、转向系统18、车轮制动器20，以分别控制车辆的加速、转向和制动。自动驾驶系统24配置成响应于来自多个传感器26(其可以包含GPS、雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于生成映射数据的系统，其包括：宿主车辆；联接到所述宿主车辆的至少一个传感器，所述至少一个传感器能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动；非暂时性数据存储设备；以及处理器，其与所述至少一个传感器和所述数据存储设备进行通信，所述处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的所述至少一个传感器而识别与所述车辆相关联的通车车道、将所述通车车道与所述交通控制设备相关联、以及将所述通车车道与所述交通控制设备的关联性存储在所述数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。

【技术特征摘要】
2016.06.06 US 15/1739141.一种用于生成映射数据的系统，其包括：宿主车辆；联接到所述宿主车辆的至少一个传感器，所述至少一个传感器能够检测交通控制设备，并能够检测车辆的运动；非暂时性数据存储设备；以及处理器，其与所述至少一个传感器和所述数据存储设备进行通信，所述处理器配置成响应于驾驶循环过程中用于检测交通控制设备和检测车辆运动的所述至少一个传感器而识别与所述车辆相关联的通车车道、将所述通车车道与所述交通控制设备相关联、以及将所述通车车道与所述交通控制设备的关联性存储在所述数据存储设备中，以便随后供自动驾驶系统访问。2.根据权利要求1所述的系统，其中检测车辆的运动包含检测所述宿主车辆的运动。3.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·N·尼科拉欧，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US