【技术实现步骤摘要】
本公开涉及超声波传感器，尤其是检测超声波传感器异常的方法和系统。
技术介绍
1、在车辆智能自动泊车/驾驶系统中，超声波传感器作为近距离障碍物探测的主要传感器，其通常用于近距离自动避障、防止碰撞的主要距离信息输入。因此，超声波传感器的工作状态和/或故障情况是影响车辆自动泊车/驾驶系统正常工作与否的条件之一。所以，对于超声波传感器精确的、更智能化的诊断是非常重要的。
2、本公开针对但不限于上述诸多因素进行了改进。
技术实现思路
1、为此，本公开提出了基于阻抗测量来检测超声波传感器异常的方法和系统。本公开的方法提出了通过阻抗测量的方式，当检测到超声波传感器的余振时间和/或余振频率发生异常时，发起阻抗测量。在接收到来自超声波传感器的阻抗测量数据后，可以根据该数据的变化趋势来实现对超声波传感器的余振时间和/或余振频率异常的进一步诊断(例如，可以据此来绘制阻抗测量曲线，并基于对阻抗测量曲线的形态分析来提取特征点，从而实现对超声波传感器的余振时间和/或余振频率异常的进一步诊断)。由此，本公开的方法和系统可以有效地识别区分余振时间和/或余振频率变异情况是因为超声波传感器表面存在附着物还是因为超声波换能器(也称为超声波传感器探芯)异常。
2、由此，本公开的方法和系统通过在检测到超声波传感器工作时的余振时间和/或余振频率超出规格区间范围的情况下时，启动超声波传感器阻抗测量以获取超声波传感器的阻抗测量数据。进而，本公开的方法和系统通过将所获取的阻抗测量数据与在不同异常原因下的阻抗
3、根据本公开的第一方面，提供了一种检测超声波传感器异常的方法，包括：确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围；向所述超声波传感器传送阻抗测量命令；接收来自所述超声波传感器的阻抗测量数据；根据所述阻抗测量数据来对所述超声波传感器进行异常诊断；以及输出所述超声波传感器的异常诊断结果。
4、根据一实施例，所述规格范围是因超声波传感器的型号而异的。
5、根据另一实施例，确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围包括：如果来自所述超声波传感器的超出规格范围的相继余振时间和/或余振频率值的数目超过预定数目，则确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围。
6、根据又一实施例，所述预定数目是三。
7、根据又一实施例，所述阻抗测量命令包括用于所述超声波传感器的带宽、发波脉冲数、扫频方式以及驱动电流。
8、根据又一实施例，根据所述阻抗测量数据来对所述超声波传感器进行异常诊断包括：根据所述阻抗测量数据来标识数据特征点；以及将所标识的数据特征点与在不同异常原因下的阻抗测量数据的数据特征点进行比较，以标识出所述超声波传感器发生异常的原因。
9、根据又一实施例，所述数据特征点包括所述阻抗测量数据的最高点、拐点、最低点、u型槽中的至少一者。
10、根据又一实施例，不同异常原因下的阻抗测量数据是预先测得并存储的。
11、根据又一实施例，所述超声波传感器的异常诊断结果包括所述超声波传感器发生异常的原因。
12、根据又一实施例，所述超声波传感器发生异常的原因包括所述超声波传感器的表面存在附着物、所述超声波传感器的超声波换能器内部陶瓷片开裂、所述超声波传感器的超声波换能器的正负极开路/短路。
13、根据本公开的第二方面，提供了一种检测超声波传感器异常的系统，包括：控制单元，以及超声波传感器，其中所述控制单元被布置成：确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围；向所述超声波传感器传送阻抗测量命令；接收来自所述超声波传感器的阻抗测量数据；根据所述阻抗测量数据来对所述超声波传感器进行异常诊断；以及输出所述超声波传感器的异常诊断结果；并且其中所述超声波传感器被布置成：接收来自所述控制单元的阻抗测量命令；以及基于所述阻抗测量命令来执行阻抗测量并将阻抗测量数据传送给所述控制单元。
14、根据一实施例，确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围包括：如果来自所述超声波传感器的超出规格范围的相继余振时间和/或余振频率值的数目超过预定数目，则确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围。
15、根据另一实施例，根据所述阻抗测量数据来对所述超声波传感器进行异常诊断包括：根据所述阻抗测量数据来标识数据特征点；以及将所标识的数据特征点与在不同异常原因下的阻抗测量数据的数据特征点进行比较，以标识出所述超声波传感器发生异常的原因。
16、根据又一实施例，所述数据特征点包括所述阻抗测量数据的最高点、拐点、最低点、u型槽中的至少一者。
17、根据又一实施例，不同异常原因下的阻抗测量数据是预先测得并存储的。
18、根据又一实施例，所述超声波传感器的异常诊断结果包括所述超声波传感器发生异常的原因。
19、根据又一实施例，所述超声波传感器发生异常的原因包括所述超声波传感器的表面存在附着物、所述超声波传感器的超声波换能器内部陶瓷片开裂、所述超声波传感器的超声波换能器的正负极开路/短路。
20、根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括根据本公开的第二方面所述的系统。
21、各方面一般包括如基本上在本文参照附图所描述并且如通过附图所解说的方法、装备、系统、计算机程序产品和处理系统。
22、前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。此类等效构造并不背离所附权利要求书的范围。本文所公开的概念的特性在其组织和操作方法两方面以及相关联的优势将因结合附图来考虑以下描述而被更好地理解。每一附图是出于解说和描述目的来提供的，且并不定义对权利要求的限定。
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1.一种检测超声波传感器异常的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规格范围是因超声波传感器的型号而异的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围包括：如果来自所述超声波传感器的超出规格范围的相继余振时间和/或余振频率值的数目超过预定数目，则确定来自所述超声波传感器的余振时间和/或余振频率值超出规格范围。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定数目是三。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阻抗测量命令包括用于所述超声波传感器的带宽、发波脉冲数、扫频方式以及驱动电流。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述阻抗测量数据来对所述超声波传感器进行异常诊断包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据特征点包括所述阻抗测量数据的最高点、拐点、最低点、U型槽中的至少一者。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，不同异常原因下的阻抗测量数据是预先测得并存储的。
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