雷达的方位安装误差的标定方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请提供一种雷达的方位安装误差的标定方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：采集雷达的点云数据；利用所述点云数据中包含的目标信息进行目标筛选，生成筛选结果；将所述筛选结果进入点云池，多帧积累后，所述点云池中点云个数达到预设门限；响应于所述点云池中视野范围内各角度上的目标点个数符合误差估计条件，估计雷达的方位安装误差；利用后续采集的点云数据更新所述点云池中存储的点云数据；基于更新操作再次估计雷达的方位安装误差；累计多次估计的方位安装误差取平均作为最终的方位安装误差。本申请可以准确有效地估计车载毫米波雷达的方位安装误差，从而提高了毫米波雷达的检测结果准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于雷达标定的，涉及一种下线标定方法，特别是涉及一种雷达的方位安装误差的标定方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

1、目前，雷达在车辆中应用广泛，尤其是毫米波雷达，由于其全天时、全天候、测距和测速精度高等优点成为高级辅助驾驶(advanced driver assistant system，adas)和自动驾驶(autonomous driving，ad)功能中的一个重要传感器。由于整车装配工艺的误差累积，毫米波雷达(特别是角雷达)在完成安装后往往存在安装系统误差，其中方位安装误差会导致雷达的点云位置偏移，距离越远，偏移越大，严重影响毫米波雷达性能。因此在装配有毫米波雷达的车辆下线时，需要对毫米波雷达进行方位安装误差标定。

2、目前常用的下线标定方法包含静态标定和动态标定。静态标定是指利用角反和金属平板等强反射物进行安装误差标定，该方法有场地限制，需要搭建较高规格的标定场地，防止标定区域的金属物等强散射点对结果造成的影响。动态标定是指车辆下线时，通过一段特定路段后，输出安装误差，然而，现有的动态标定方法中存在较多限制，往往会导致误差估计本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种雷达的方位安装误差的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设于生产完成后待下线的车辆中；所述采集雷达的点云数据的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆按照下线标定要求匀速直线通过测试路段的判断，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括：信噪比、距离、方位角、俯仰角和动静标志位；所述利用所述点云数据中包含的目标信息进行目标筛选，生成筛选结果的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用后续采集的点云数据更新所述点云...

【技术特征摘要】

1.一种雷达的方位安装误差的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设于生产完成后待下线的车辆中；所述采集雷达的点云数据的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆按照下线标定要求匀速直线通过测试路段的判断，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括：信噪比、距离、方位角、俯仰角和动静标志位；所述利用所述点云数据中包含的目标信息进行目标筛选，生成筛选结果的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用后续采集的点云数据更新所述点云池...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱晓燕，张乾坤，田原，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：