【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，并且更具体地涉及用于处理frenet坐标系下投影歧义的方法、装置和介质。
技术介绍
1、目前在汽车自动驾驶领域中，会利用地图中的车道中心线生成供自动驾驶汽车规划行驶的参考线，在后续的车辆行驶任务的决策与规划中，对规划任务的数学描述会从笛卡尔坐标系转换到基于参考线的frenet坐标系下。例如，在描述障碍物时，障碍物的位置信息从笛卡尔坐标系下的绝对坐标，转换至frenet坐标系下与参考线的相对距离。投影(projection)即为这个坐标系的转换过程。在后续规划流程中会使用投影结果来判断车辆对障碍物的决策。
2、在复杂道路结构下，比如直角弯、锐角弯、u形弯等大曲率道路场景，参考线会产生大曲率的弯曲，导致大尺寸的障碍物在参考线上的投影结果不符合笛卡尔坐标系下车辆与障碍物真实的相对关系，引发后续的规划中对障碍物的错误决策，影响乘客的乘坐体验。因此亟待提出一种能处理frenet坐标系下投影歧义的方法。
技术实现思路
1、以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对...
【技术保护点】
1.一种用于处理Frenet坐标系下投影歧义的方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物与所述车辆的相对位置关系包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一投影被拆分为所述第二投影包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步
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【技术特征摘要】
1.一种用于处理frenet坐标系下投影歧义的方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物与所述车辆的相对位置关系包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一投影被拆分为所述第二投影包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：
8.如权利要求6所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：任云翼，陆涛，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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